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公开(公告)号：CN113687307B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110957118.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本申请属于复杂声场环境下声源定位方法技术领域，尤其涉及一种低信噪比及混响环境下的自适应波束成形方法。其包括如下步骤：基于声传声器阵列获取声场声压数据的步骤；基于镜像源法计算室内脉冲响应；计算声压互谱矩阵的步骤；计算点传播函数的步骤；原信号重构的步骤；本申请通过构造脉冲响应函数来描述混响场中声波的传播规律，使得算法定位精度相较于常规波束成形法、基于正交匹配追踪的卷积波束成形法等常规算法有较大提高。可以作为低信噪比及混响环境下声源定位方法的有效补充，具有实际工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115946108B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211224704.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于路径规划寻优方法技术领域，尤其涉及一种机械臂动态避障路径规划方法。包括如下步骤：检测障碍，删除失效点，筛选连接有效点完成路径规划；基于进行节点生长以生成新的路径，生成中继节点；查询分支节点，选择代价函数值最小的点作为生长点；选择在消耗代价最小的点为路径修复的生长目标节点；本申请的机械臂动态避障路径规划方法以中继点方法和连接策略为修复方法实现机械臂的动态避障，实现了更少的运行时间和更短的修复轨迹。通过对修复过程中的路径点进行分析和选择，提高重规划的修复质量和成功率。
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公开(公告)号：CN115946108A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211224704.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于路径规划寻优方法技术领域，尤其涉及一种机械臂动态避障路径规划方法。包括如下步骤：检测障碍，删除失效点，筛选连接有效点完成路径规划；基于进行节点生长以生成新的路径，生成中继节点；查询分支节点，选择代价函数值最小的点作为生长点；选择在消耗代价最小的点为路径修复的生长目标节点；本申请的机械臂动态避障路径规划方法以中继点方法和连接策略为修复方法实现机械臂的动态避障，实现了更少的运行时间和更短的修复轨迹。通过对修复过程中的路径点进行分析和选择，提高重规划的修复质量和成功率。
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公开(公告)号：CN110962130A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911346837.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于三维空间中机器人路径规划以及生成技术领域，尤其涉及一种基于目标偏向寻优的启发式RRT机械臂运动规划方法。包括如下步骤：确定起始点qstart,将qstart存储到qnodes中；在空间中全地图随机采样点qrand，寻找qnodes到达qrand中最近的一个点作为qnear；在qnear到qrand的方向上以步长δ前进，利用目标偏向因子控制随机点产生方向以及距离前进至节点qnew，在前进过程中进行碰撞检测，如果检测到碰撞，则返回A2；如果没有检测到碰撞，则将qnew存储到qnodes中并转至A4；根据更新后的qnodes，重复A2～A3，直至得到最新的节点qgoal满足|qnew-qgoal|
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公开(公告)号：CN113687307A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110957118.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本申请属于复杂声场环境下声源定位方法技术领域，尤其涉及一种低信噪比及混响环境下的自适应波束成形方法。其包括如下步骤：基于声传声器阵列获取声场声压数据的步骤；基于镜像源法计算室内脉冲响应；计算声压互谱矩阵的步骤；计算点传播函数的步骤；原信号重构的步骤；本申请通过构造脉冲响应函数来描述混响场中声波的传播规律，使得算法定位精度相较于常规波束成形法、基于正交匹配追踪的卷积波束成形法等常规算法有较大提高。可以作为低信噪比及混响环境下声源定位方法的有效补充，具有实际工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111546347B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010493836.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于三维空间中机器人路径规划以及生成技术领域，尤其涉及一种用于动态环境下的机械臂路径规划方法。包括路径规划阶段以及重新规划阶段：在路径规划阶段，根据当前的环境和目标点通过路径规划算法得到搜索树和路径点；根据上述信息用轨迹规划的方法对路径点进行插值，获得初始规划路径，完成机械臂运动控制；在重新规划阶段：根据传感器监测的情况来判断机械臂当前工况是否需要重新规划路径；当前工况被检测到阻断时，通过路径规划算法对初始路径进行修复，并将更新后的路径重新进行轨迹插值，本发明更适应于复杂动态避障问题的处理，能够有效减少待处理数据总量，进而针对复杂工况，能够持续减少路径规划的时间，同时具有极高的有效性。
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公开(公告)号：CN110962130B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911346837.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于三维空间中机器人路径规划以及生成技术领域，尤其涉及一种基于目标偏向寻优的启发式RRT机械臂运动规划方法。包括如下步骤：确定起始点qstart,将qstart存储到qnodes中；在空间中全地图随机采样点qrand，寻找qnodes到达qrand中最近的一个点作为qnear；在qnear到qrand的方向上以步长δ前进，利用目标偏向因子控制随机点产生方向以及距离前进至节点qnew，在前进过程中进行碰撞检测，如果检测到碰撞，则返回A2；如果没有检测到碰撞，则将qnew存储到qnodes中并转至A4；根据更新后的qnodes，重复A2～A3，直至得到最新的节点qgoal满足|qnew‑qgoal|
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公开(公告)号：CN111546347A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010493836.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于三维空间中机器人路径规划以及生成技术领域，尤其涉及一种用于动态环境下的机械臂路径规划方法。包括路径规划阶段以及重新规划阶段：在路径规划阶段，根据当前的环境和目标点通过路径规划算法得到搜索树和路径点；根据上述信息用轨迹规划的方法对路径点进行插值，获得初始规划路径，完成机械臂运动控制；在重新规划阶段：根据传感器监测的情况来判断机械臂当前工况是否需要重新规划路径；当前工况被检测到阻断时，通过路径规划算法对初始路径进行修复，并将更新后的路径重新进行轨迹插值，本发明更适应于复杂动态避障问题的处理，能够有效减少待处理数据总量，进而针对复杂工况，能够持续减少路径规划的时间，同时具有极高的有效性。
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公开(公告)号：CN111237379A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010031743.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: F16F15/02
Abstract: 本发明属于精密震动隔离缓冲装置或结构技术领域，尤其涉及一种压电型振动冲击隔离缓冲器。包括设置在振动平台与被隔离对象之间的压电片；压电片一端接地，另一端分别通过开关Ks和Kp连接至第一支路和第二支路；打开Kp，关闭Ks，压电型振动冲击隔离缓冲器统隔离振动信号的频率将向低频移动，低频信号增益极大，使得能量衰减极快。打开Ks关闭Kp，压电型振动冲击隔离缓冲器统隔离振动信号的频率将向高频移动，高频信号增益极大，使得能量衰减极快。打开Ks和Kp，压电系统将具有两个共振频率。本发明结构简单易于微型化、能隔离外界微振动微冲击、易于调节缓冲频率以及振动冲击缓冲频带宽。
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公开(公告)号：CN216126726U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202121465511.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本实用新型公开一种用于罐体焊接的烟气处理装置，包括升降机构、烟气处理机以及若干烟气收集管，所述升降机构底部设有滑轮，所述烟气处理机设置在升降机构上，烟气处理机上设有烟气输入管，所述烟气收集管为圆弧形扁平状管体，烟气收集管的非弧形侧面上设有若干烟气进口，烟气收集管下端的弧形侧面上设有烟气输出管，烟气收集管内部设有集烟通道，烟气进口通过集烟通道与烟气输出管连通，烟气输出管上设有管套，通过管套将烟气输出管与烟气处理机上所设烟气输入管锁紧连接。本实用新型基于罐体的弧形流线，将烟气收集管设计为圆弧形扁平状管体，使其贴合罐体表面进行烟气收集，不仅易于调整烟气收集管的位置，而且利于全方位收集烟气。
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