公开(公告)号：CN113776529B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202111067339.X

申请日：2021-09-13

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 李开龙 ,  朱天高 ,  杨博 ,  牛浩 ,  李文魁 ,  常路宾 ,  胡柏青 ,  吕旭

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于载体系四元数非线性误差模型的姿态误差估计方法，包括：构建基于乘性四元数姿态误差和加性四元数姿态误差的非线性误差模型，然后通过车载实验得出基于载体系的四元数非线性误差模型性能优于基于导航系的四元数非线性误差模型，尤其是在初始航向角较大时基于载体系的四元数非线性误差模型性能较好。本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。

公开(公告)号：CN113776529A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111067339.X

申请日：2021-09-13

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 李开龙 ,  朱天高 ,  杨博 ,  牛浩 ,  李文魁 ,  常路宾 ,  胡柏青 ,  吕旭

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于载体系四元数姿态误差的非线性误差模型，包括：使用三种不同的方法推导的基于乘性四元数姿态误差和加性四元数姿态误差的非线性误差模型，通过实验验证此三种方法的等价性，然后和基于导航系四元数姿态误差的非线性误差模型进行对比，通过实验比较两种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。