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公开(公告)号：CN115683155B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211165555.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法。在旋转惯导具有旋转机构的基础上，设定了30位置旋转标定策略，惯导系统在旋转策略的位置翻转可以充分激励出惯性测量单元的各项误差；其次建立Kalman滤波模型，以速度误差和位置误差为量测量去估计惯导误差；最终通过仿真实验验证了本发明所设计的30位置旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法可以一次性高精度标定出陀螺仪和加速度计的常值误差、刻度系数误差以及安装误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114993302A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210592590.6
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了基于多柔性节点的水下智能定位系统，它包括水面端节点、水下中间节点和水下端节点，利用水下端节点的姿态、速度和位置信息、水下端节点的水深信息和中间节点的实际位置信息采用信息融合的方法获取水下端节点的实际位置信息。本发明在端节点位置和载体运动状态准确已知条件下，通过构建上述坐标系与参考基准，利用已知传感器量测信息构建节点间的位置关系，建立起节点间柔性约束下的运动状态模型，针对观测条件非线性、时变性等特点，采用科学合理的信息融合滤波算法，实现节点位置的传递，进而实现水下载体位置估计。
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公开(公告)号：CN114993302B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210592590.6
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了基于多柔性节点的水下智能定位系统，它包括水面端节点、水下中间节点和水下端节点，利用水下端节点的姿态、速度和位置信息、水下端节点的水深信息和中间节点的实际位置信息采用信息融合的方法获取水下端节点的实际位置信息。本发明在端节点位置和载体运动状态准确已知条件下，通过构建上述坐标系与参考基准，利用已知传感器量测信息构建节点间的位置关系，建立起节点间柔性约束下的运动状态模型，针对观测条件非线性、时变性等特点，采用科学合理的信息融合滤波算法，实现节点位置的传递，进而实现水下载体位置估计。
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公开(公告)号：CN115683155A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211165555.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法。在旋转惯导具有旋转机构的基础上，设定了30位置旋转标定策略，惯导系统在旋转策略的位置翻转可以充分激励出惯性测量单元的各项误差；其次建立Kalman滤波模型，以速度误差和位置误差为量测量去估计惯导误差；最终通过仿真实验验证了本发明所设计的30位置旋转捷联惯导系统误差系统级标定方法可以一次性高精度标定出陀螺仪和加速度计的常值误差、刻度系数误差以及安装误差。
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公开(公告)号：CN113465631B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110754559.3
申请日：2021-07-02
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于体对角线旋转的惯导误差调制方法，确定安装坐标系、载体坐标系、旋转坐标系、旋转轴、定义陀螺仪和加速度计常值误差、刻度系数误差和安装误差、旋转角速度、停止位置次数、旋转角速度、依次确定一个完整周期旋转秩序下的旋转轴、旋转方向、旋转角度、停止时间、确定在一个旋转周期内的姿态误差、一个旋转周期内的速度误差、长航时的经纬度误差。通过将安装坐标系与载体坐标系分离的方法，基于体对角线旋转，突破了传统旋转方案的局限性，使三个轴向误差都可以消除，从而使惯导系统误差降至更小，有效减小了系统一个旋转周期内的姿态误差和速度积累误差，从而使得与此有关的纬度误差和经度误差的振荡幅度显著减小。
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公开(公告)号：CN113465631A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110754559.3
申请日：2021-07-02
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于体对角线旋转的惯导误差调制方法，确定安装坐标系、载体坐标系、旋转坐标系、旋转轴、定义陀螺仪和加速度计常值误差、刻度系数误差和安装误差、旋转角速度、停止位置次数、旋转角速度、依次确定一个完整周期旋转秩序下的旋转轴、旋转方向、旋转角度、停止时间、确定在一个旋转周期内的姿态误差、一个旋转周期内的速度误差、长航时的经纬度误差。通过将安装坐标系与载体坐标系分离的方法，基于体对角线旋转，突破了传统旋转方案的局限性，使三个轴向误差都可以消除，从而使惯导系统误差降至更小，有效减小了系统一个旋转周期内的姿态误差和速度积累误差，从而使得与此有关的纬度误差和经度误差的振荡幅度显著减小。
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