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公开(公告)号：CN113401322B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110762657.1
申请日：2021-07-06
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，属于水下无人装备领域。该系统由舱体、舱门、尾翼、吊环、光电复合拖缆、水密光电接口、滑轨、压舱铅块、水声通信系统和水声定位系统组成。舱体采用开放式结构设计，模块化水下智能装备平台所有的传感器和执行器在其内部均能正常工作。本发明能够进行模块化水下智能装备平台的布放与回收，并辅助模块化水下智能装备平台实现自主巡航测量和拖渔测量模式的切换，具有回收布放自动化程度高，延长模块化水下智能装备平台的水下工作时间，降低维护使用成本等优点，能够帮助模块化水下智能装备平台根据任务需要快速完成角色转换，极大地提高模块化水下智能无人装备系统的体系化和智能化。
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公开(公告)号：CN113834952B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111112169.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01P15/08
Abstract: 本发明涉及一种基于非晶丝GSI效应实现物体加速度测量的装置及方法，装置包括：机械连接单元，传感器单元，电路单元；所述传感器单元在所述机械连接单元的相对两侧分别对称设置，且所述传感器单元与所述机械连接单元相连接的线性排列设置；所述机械连接单元用于感受加速度的变化并传导至所述传感器单元上；所述电路单元与所述传感器单元分别连接，用于对所述传感器单元供电、信号采集和数据处理，以及输出所述加速度的值；所述传感器单元为基于非晶丝GSI效应的传感器单元。本发明克服了传统加速度测量装置造价高、重量大、体积大的缺陷，实现了高精度、轻量化的同时还有效减小了体积。
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公开(公告)号：CN116105731B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310364001.3
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明提出一种稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质，在稀疏测距条件下仅依靠测距、惯性传感器的测量数据，将距离观测量双通道地输入到串联的优化器和滤波器中，通过对惯性传感器输出的角速度和比力进行优化，得到距离观测时刻惯性测量值的最优估计，再用优化后的惯导解算结果进行误差状态滤波，得到载体在稀疏测距下的姿态、速度和位置。该方法利用误差模型对惯性测量数据进行优化，充分利用了观测量，在保证实时性的前提下，相较于传统的优化器和滤波器具有更高的定位精度，为仅有稀疏测距的环境提供了一种较完备的导航定位方案。
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公开(公告)号：CN113401322A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110762657.1
申请日：2021-07-06
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱，属于水下无人装备领域。该系统由舱体、舱门、尾翼、吊环、光电复合拖缆、水密光电接口、滑轨、压舱铅块、水声通信系统和水声定位系统组成。舱体采用开放式结构设计，模块化水下智能装备平台所有的传感器和执行器在其内部均能正常工作。本发明能够进行模块化水下智能装备平台的布放与回收，并辅助模块化水下智能装备平台实现自主巡航测量和拖渔测量模式的切换，具有回收布放自动化程度高，延长模块化水下智能装备平台的水下工作时间，降低维护使用成本等优点，能够帮助模块化水下智能装备平台根据任务需要快速完成角色转换，极大地提高模块化水下智能无人装备系统的体系化和智能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112485817B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110167106.0
申请日：2021-02-07
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本申请涉及一种基于无线光通信的协同定位方法和定位系统。所述定位方法中节点包括：传感器模块、发送模块、接收模块和数据融合模块；主节点：通过传感器模块进行组合导航得到定位信息和测距信息；根据该信息在发送模块形成无线光信号、并广播。从节点：通过传感器模块得到定位信息和测距信息；根据该信息在发送模块形成无线光信号、并广播；接收模块接收主节点的无线光信号和其他从节点的无线光信号，并处理，得到观测信息；根据从节点的定位信息和测距信息以及观测信息，在数据融合模块进行数据融合，得到从节点协同定位信息。该方法具有不受电磁干扰、无需频谱授权、低功耗、传输带宽大、传输速率高等优点。
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公开(公告)号：CN116105731A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310364001.3
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明提出一种稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质，在稀疏测距条件下仅依靠测距、惯性传感器的测量数据，将距离观测量双通道地输入到串联的优化器和滤波器中，通过对惯性传感器输出的角速度和比力进行优化，得到距离观测时刻惯性测量值的最优估计，再用优化后的惯导解算结果进行误差状态滤波，得到载体在稀疏测距下的姿态、速度和位置。该方法利用误差模型对惯性测量数据进行优化，充分利用了观测量，在保证实时性的前提下，相较于传统的优化器和滤波器具有更高的定位精度，为仅有稀疏测距的环境提供了一种较完备的导航定位方案。
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公开(公告)号：CN115327475A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211267928.7
申请日：2022-10-17
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01S5/02 , G01S19/45 , H04B10/118 , H04B10/11
Abstract: 本申请涉及一种基于紫外光散射通信的集群接收端定位系统、方法和设备。所述方法包括：通过锚节点定位网络为系统中的普通节点提供定位信息，其中锚节点定位网络由多个锚节点构成，锚节点通过紫外散射信道将定位信息以紫外光信号的形式发送给普通节点，普通节点接收锚节点发送的紫外光信号，得到对应锚节点的位置信息，根据锚节点定位网络中每个锚节点的位置信息得到普通节点自身定位结果。本发明采用紫外光进行通信定位信息传输，具有抗干扰能力强、通信速率高、通信局域性强、保密性良好、无需严格对准等优势；运用协同导航技术，使得占比更多的普通节点无需携带价格昂贵的高精度导航模块，能够极大地降低集群导航的成本。
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公开(公告)号：CN113834952A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111112169.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01P15/08
Abstract: 本发明涉及一种基于非晶丝GSI效应实现物体加速度测量的装置及方法，装置包括：机械连接单元，传感器单元，电路单元；所述传感器单元在所述机械连接单元的相对两侧分别对称设置，且所述传感器单元与所述机械连接单元相连接的线性排列设置；所述机械连接单元用于感受加速度的变化并传导至所述传感器单元上；所述电路单元与所述传感器单元分别连接，用于对所述传感器单元供电、信号采集和数据处理，以及输出所述加速度的值；所述传感器单元为基于非晶丝GSI效应的传感器单元。本发明克服了传统加速度测量装置造价高、重量大、体积大的缺陷，实现了高精度、轻量化的同时还有效减小了体积。
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公开(公告)号：CN112485817A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202110167106.0
申请日：2021-02-07
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本申请涉及一种基于无线光通信的协同定位方法和定位系统。所述定位方法中节点包括：传感器模块、发送模块、接收模块和数据融合模块；主节点：通过传感器模块进行组合导航得到定位信息和测距信息；根据该信息在发送模块形成无线光信号、并广播。从节点：通过传感器模块得到定位信息和测距信息；根据该信息在发送模块形成无线光信号、并广播；接收模块接收主节点的无线光信号和其他从节点的无线光信号，并处理，得到观测信息；根据从节点的定位信息和测距信息以及观测信息，在数据融合模块进行数据融合，得到从节点协同定位信息。该方法具有不受电磁干扰、无需频谱授权、低功耗、传输带宽大、传输速率高等优点。
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