公开(公告)号：CN108961385B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN201710364204.7

申请日：2017-05-22

Applicant: 中国人民解放军信息工程大学

Inventor： 王泽民 ,  李建胜 ,  王安成 ,  王俊亚 ,  齐霄虹 ,  张达

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明涉及一种SLAM构图方法及装置，对序列图像进行处理，得到相机的位姿；根据相机的位姿，确定相机的运动轨迹；把序列图像中不同关键帧对应的点云变换到同一关键帧下，构建三维地图环境；其中，在构建三维地图环境时，对于一个关键帧，根据相机的运动轨迹确定该关键帧的运动方向，仅更新该关键帧中与其运动方向对应的图像区域。本发明在构图时，并没有使用整幅关键帧的构图方法，而是选择仅更新与关键帧对应的运动方向相同的区域，相对于传统的基于整幅关键帧的构图方法，大大减少了构图时关键帧里的冗余信息，算法速度快，实时性很好，很大幅度提高构图的效率，给使用者以很好的用户体验。

公开(公告)号：CN108961385A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201710364204.7

申请日：2017-05-22

Applicant: 中国人民解放军信息工程大学

Inventor： 王泽民 ,  李建胜 ,  王安成 ,  王俊亚 ,  齐霄虹 ,  张达

IPC: G06T17/00

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244

Abstract: 本发明涉及一种SLAM构图方法及装置，对序列图像进行处理，得到相机的位姿；根据相机的位姿，确定相机的运动轨迹；把序列图像中不同关键帧对应的点云变换到同一关键帧下，构建三维地图环境；其中，在构建三维地图环境时，对于一个关键帧，根据相机的运动轨迹确定该关键帧的运动方向，仅更新该关键帧中与其运动方向对应的图像区域。本发明在构图时，并没有使用整幅关键帧的构图方法，而是选择仅更新与关键帧对应的运动方向相同的区域，相对于传统的基于整幅关键帧的构图方法，大大减少了构图时关键帧里的冗余信息，算法速度快，实时性很好，很大幅度提高构图的效率，给使用者以很好的用户体验。