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公开(公告)号：CN114323028A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210256226.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明中提供了一种自适应地图的路径规划方法、系统、设备及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：采集目标场景的环境数据并进行预处理，得到目标数据集；将目标数据集导入匹配模型，生成匹配结果；判断匹配结果是否为稀疏类型；若是，则将目标数据导入A*算法进行路径规划并生成目标路径；若否，则将目标数据导入基于人工势场的RRT‑connect算法，选取目标场景内的多个点作为根节点建立随机树，并在每个根节点上叠加一个引力场进行节点搜索，生成目标路径。通过本发明的方案，增加了算法选择机制，在高复杂度的环境，通过人工势场去引导RRT随机树进行扩张，减少无意义的扩张的时间，提高了规划效率、适应性和精准度。
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公开(公告)号：CN114323028B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210256226.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明中提供了一种自适应地图的路径规划方法、系统、设备及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：采集目标场景的环境数据并进行预处理，得到目标数据集；将目标数据集导入匹配模型，生成匹配结果；判断匹配结果是否为稀疏类型；若是，则将目标数据导入A*算法进行路径规划并生成目标路径；若否，则将目标数据导入基于人工势场的RRT‑connect算法，选取目标场景内的多个点作为根节点建立随机树，并在每个根节点上叠加一个引力场进行节点搜索，生成目标路径。通过本发明的方案，增加了算法选择机制，在高复杂度的环境，通过人工势场去引导RRT随机树进行扩张，减少无意义的扩张的时间，提高了规划效率、适应性和精准度。
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