公开(公告)号：CN102343912A

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN201110166514.0

申请日：2011-06-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  任孝平 ,  李昭 ,  唐琎

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种汽车行驶过程中的状态估计方法，包括以下步骤：分析汽车的行驶特性，建立汽车的运动模型；引入非完整性约束进而建立速度误差估计方程，通过车速以及车辆的三个姿态角来估计车辆行驶中侧向以及垂直方向的误差，建立汽车侧偏角估计方程。通过速度误差估计、侧偏角估计可以评判车辆在行驶过程中的稳定性。本发明同时还可以利用汽车的运动模型，实现四轮汽车前轮转向角的在线检测。该汽车行驶过程中的状态估计方法能实时计算并监控汽车行驶过程中的状态参数，为汽车安全行驶提供数据参考。

公开(公告)号：CN102343912B

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201110166514.0

申请日：2011-06-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  任孝平 ,  李昭 ,  唐琎

IPC: B60W40/10 ,  B60W30/02

Abstract: 本发明公开了一种汽车行驶过程中的状态估计方法，包括以下步骤：分析汽车的行驶特性，建立汽车的运动模型；引入非完整性约束进而建立速度误差估计方程，通过车速以及车辆的三个姿态角来估计车辆行驶中侧向以及垂直方向的误差，建立汽车侧偏角估计方程。通过速度误差估计、侧偏角估计可以评判车辆在行驶过程中的稳定性。本发明同时还可以利用汽车的运动模型，实现四轮汽车前轮转向角的在线检测。该汽车行驶过程中的状态估计方法能实时计算并监控汽车行驶过程中的状态参数，为汽车安全行驶提供数据参考。