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公开(公告)号：CN101217488A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810030495.7
申请日：2008-01-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102343912A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110166514.0
申请日：2011-06-20
Applicant: 中南大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种汽车行驶过程中的状态估计方法，包括以下步骤：分析汽车的行驶特性，建立汽车的运动模型；引入非完整性约束进而建立速度误差估计方程，通过车速以及车辆的三个姿态角来估计车辆行驶中侧向以及垂直方向的误差，建立汽车侧偏角估计方程。通过速度误差估计、侧偏角估计可以评判车辆在行驶过程中的稳定性。本发明同时还可以利用汽车的运动模型，实现四轮汽车前轮转向角的在线检测。该汽车行驶过程中的状态估计方法能实时计算并监控汽车行驶过程中的状态参数，为汽车安全行驶提供数据参考。
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公开(公告)号：CN102343912B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110166514.0
申请日：2011-06-20
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车行驶过程中的状态估计方法，包括以下步骤：分析汽车的行驶特性，建立汽车的运动模型；引入非完整性约束进而建立速度误差估计方程，通过车速以及车辆的三个姿态角来估计车辆行驶中侧向以及垂直方向的误差，建立汽车侧偏角估计方程。通过速度误差估计、侧偏角估计可以评判车辆在行驶过程中的稳定性。本发明同时还可以利用汽车的运动模型，实现四轮汽车前轮转向角的在线检测。该汽车行驶过程中的状态估计方法能实时计算并监控汽车行驶过程中的状态参数，为汽车安全行驶提供数据参考。
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公开(公告)号：CN102542260A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110455262.3
申请日：2011-12-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人驾驶车的道路交通标志识别方法，包括如下步骤：1)变换图像的RGB像素值来增强交通标志特征颜色区域并用阈值分割图像；2)在灰度图像上进行边缘检测和连接，重构感兴趣区域；3)提取感兴趣区域的标记图作为其形状特征，用最近邻分类法对其区域形状进行分类，并排除非交通标志区域；4)灰度化，归一化交通标志感兴趣区域的图像，对其进行二元树复小波变换，组成图像的特征向量，用二维独立分量分析法降低特征向量的维数，并送入径向基函数核的支持向量机来判断感兴趣区域所属的交通标志类型。本发明能够稳定、高效地检测和识别无人驾驶车辆行驶环境中的多类交通标志。
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公开(公告)号：CN102416956A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110267004.2
申请日：2011-09-09
Applicant: 中南大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/101
Abstract: 本发明公开了一种汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法，该软测量方法只需要知道汽车行驶中的方向角、横滚角、俯仰角以及导航坐标系中的东向、北向、天向速度，便可以实时计算出汽车的质心侧偏角和前、后轮侧偏角。可以进而分析侧向加速度与汽车横向操作稳定性问题。采用该软测量方法，不需要在汽车内部加装轮速传感器，或通过CAN总线读取汽车内部ABS和ESP数据，具有方便、快捷、可靠的特点。
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公开(公告)号：CN101217488B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810030495.7
申请日：2008-01-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。
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