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公开(公告)号：CN111486870B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010326331.X
申请日：2020-04-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种斜置捷联惯组系统级标定方法，包括以下步骤：第一步、安装斜置捷联惯组；第二步、预热斜置捷联惯组至稳定；第三步、输入参数的初始值；采集斜置捷联惯组的数据；第四步、进行初始粗对准；第五步、根据设定路径采集数据，进行全程惯性导航解算和静基座滤波标定(零速修正)。本发明方法采用独特的卡尔曼滤波器系统状态方程、陀螺输出误差方程以及加速度计误差方程，斜置捷联惯组所有参数均可在设计的路径下完成标定，且参数标定精度满足高精度惯性导航使用要求，能弥补当前标定方法针对斜置系统在标定精度和可实施性方面的不足。
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公开(公告)号：CN111780787B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010863584.0
申请日：2020-08-25
Applicant: 中南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于光纤惯性辅助的MEMS惯组标定方法，包括以下步骤：第一步、安装MEMS惯组和已标好的光纤惯组；第二步、预热光纤惯组和MEMS惯组至稳定；第三步、根据设定路径采集光纤惯组和MEMS惯组的数据，全过程对器件误差进行估算；第四步、输出器件误差的估算结果即为标定结果。应用本发明的标定方法，效果是：本发明采用光纤惯组和MEMS惯组的组合，可以完成MEMS惯组全参数一次性标定，弥补当前标定方法针对MEMS惯组在无转台下标定精度和可实施性方面的不足；本发明利用低成本光纤惯性导航系统代替高精度的转台，且无需借助其他辅助装置，不需要准确的手动转动，操作更灵活，在满足标定要求的前提下能大大降低成本。
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公开(公告)号：CN111486870A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010326331.X
申请日：2020-04-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种斜置捷联惯组系统级标定方法，包括以下步骤：第一步、安装斜置捷联惯组；第二步、预热斜置捷联惯组至稳定；第三步、输入参数的初始值；采集斜置捷联惯组的数据；第四步、进行初始粗对准；第五步、根据设定路径采集数据，进行全程惯性导航解算和静基座滤波标定(零速修正)。本发明方法采用独特的卡尔曼滤波器系统状态方程、陀螺输出误差方程以及加速度计误差方程，斜置捷联惯组所有参数均可在设计的路径下完成标定，且参数标定精度满足高精度惯性导航使用要求，能弥补当前标定方法针对斜置系统在标定精度和可实施性方面的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110296719A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910725494.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 中南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种在轨标定方法，包括准备步骤、调姿复位步骤、观测步骤以及静态测漂步骤；准备步骤具体是：连接余度惯组、GPS、星敏感器以及采集计算机；待飞行器进入预定轨道之后开始采集余度惯组数据、GPS数据和星敏感器的数据；调姿复位步骤具体是：星敏感器绕轴转动一定角度；观测步骤具体是：进行观星和GPS速度观测；采集计算机使用标准卡尔曼滤波器进行迭代计算求解，得出标定结果，标定结果包括陀螺零偏、标度因数、安装误差、加表零偏和星惯安装误差。应用本发明技术方案，余度惯组的全部可观测误差项一次性全都能被估计出来；标定值的大小大于常值误差项的90％以上，标定结果正确。
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公开(公告)号：CN111174786B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010114429.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定INS空中观测点的位置坐标和地面已知点的位置坐标；步骤二、将坐标系转换至观测点地理坐标系再转至导航坐标系；步骤三、建立观测矩阵，获得有高度辅助的量测矩阵和无高度辅助的量测矩阵；步骤四、通过公式计算几何精度因子，具体是：包括计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子以及计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子。本发明将GPS几何精度因子分析方法引入INS/SAR组合导航，能够快速估算可观测度和组合导航系统误差。
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公开(公告)号：CN111780787A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010863584.0
申请日：2020-08-25
Applicant: 中南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于光纤惯性辅助的MEMS惯组标定方法，包括以下步骤：第一步、安装MEMS惯组和已标好的光纤惯组；第二步、预热光纤惯组和MEMS惯组至稳定；第三步、根据设定路径采集光纤惯组和MEMS惯组的数据，全过程对器件误差进行估算；第四步、输出器件误差的估算结果即为标定结果。应用本发明的标定方法，效果是：本发明采用光纤惯组和MEMS惯组的组合，可以完成MEMS惯组全参数一次性标定，弥补当前标定方法针对MEMS惯组在无转台下标定精度和可实施性方面的不足；本发明利用低成本光纤惯性导航系统代替高精度的转台，且无需借助其他辅助装置，不需要准确的手动转动，操作更灵活，在满足标定要求的前提下能大大降低成本。
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公开(公告)号：CN110296719B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910725494.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 中南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种在轨标定方法，包括准备步骤、调姿复位步骤、观测步骤以及静态测漂步骤；准备步骤具体是：连接余度惯组、GPS、星敏感器以及采集计算机；待飞行器进入预定轨道之后开始采集余度惯组数据、GPS数据和星敏感器的数据；调姿复位步骤具体是：星敏感器绕轴转动一定角度；观测步骤具体是：进行观星和GPS速度观测；采集计算机使用标准卡尔曼滤波器进行迭代计算求解，得出标定结果，标定结果包括陀螺零偏、标度因数、安装误差、加表零偏和星惯安装误差。应用本发明技术方案，余度惯组的全部可观测误差项一次性全都能被估计出来；标定值的大小大于常值误差项的90％以上，标定结果正确。
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公开(公告)号：CN111174786A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010114429.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定INS空中观测点的位置坐标和地面已知点的位置坐标；步骤二、将坐标系转换至观测点地理坐标系再转至导航坐标系；步骤三、建立观测矩阵，获得有高度辅助的量测矩阵和无高度辅助的量测矩阵；步骤四、通过公式计算几何精度因子，具体是：包括计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子以及计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子。本发明将GPS几何精度因子分析方法引入INS/SAR组合导航，能够快速估算可观测度和组合导航系统误差。
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