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发明公开
一种具有二级变径结构的多源传感管道内检测机器人审中-实审

公开(公告)号：CN118729088A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410828262.0

申请日：2024-06-25

Applicant: 中北大学

Inventor： 雷冠南 , 周进节 , 沈兴全 , 张鹏辉 , 高子航 , 关鹏 , 田伟国

IPC: F16L55/40 , F16L55/32

Abstract: 本发明提供一种具有二级变径结构的多源传感管道内检测机器人，采用由步进电机驱动的丝杠滑块机构、平行四边形机构和弹簧变径杆组成的串联式二级变径机构，提高管道机器人变径范围，增强机器人多口径管道检测适应性；将弹簧杆与变径杆相连，通过弹簧杆产生变形，使履带轮能够紧贴管壁，增强管道机器人的弯管通过性；管道机器人携带LED光源、CCD摄像头、激光雷达、超声检测装置等，通过多尺度特征融合共同完成对管道的多源信息融合的管道内检测，提高检测精度与效率；各节之间采用万向节级联，搭载多种作业或检测装置，实现多模态信息融合与检测。

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