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公开(公告)号：CN109026707B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201810959503.X
申请日：2018-08-22
申请人： 中北大学
摘要： 本发明属于泵技术领域，特涉及一种爪式泵与滑阀泵组合的复合泵，泵体内设有串联的n级泵腔，包括第一至n‑1级串联的爪式泵腔和第n级滑阀泵腔，相邻泵腔之间通过隔板隔开，隔板上均开设有吸气口和排气口，主动轴和从动轴平行穿过各级泵腔；传动轴带动各泵腔内的爪式转子或滑阀偏心转子机构实现同步反向运动，使各级泵腔分别完成一个周期的吸排气。本发明复合泵的爪型转子型线不限，爪式泵的级数也不限，级数依据真空度要求递增。因此，本发明具有能耗噪音低、节能、排气性能好、真空度更高、结构紧凑等优点。解决了爪式泵转子容积系数小的问题，能实现较高的气体压缩转移效率，提高了极限真空度。
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公开(公告)号：CN109737062B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910054541.5
申请日：2019-01-21
申请人： 中北大学
摘要： 本发明属于泵技术领域，公开了一种采用自动平衡转子组的并联四缸滑阀泵，包括电机、齿轮箱和泵体，泵体中，沿泵体水平方向开设有四个相同的圆柱形泵腔，圆柱形泵腔平行于主动轴且围绕主动轴均布设置，各圆柱形泵腔内分别安装有结构相同的滑阀组件，主动轴通过齿轮箱啮合驱动四个滑阀组件，使相邻的滑阀组件两两同速反向转动构成自动平衡转子组。本发明所述滑阀泵可使得转子和滑阀运动过程产生的偏心力在组件之间互相抵消，且根据多泵腔结构设计了相应的吸排气系统和水冷系统，结构更紧凑，冷却效果更好。
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公开(公告)号：CN109281835B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201811244167.7
申请日：2018-10-24
申请人： 中北大学
IPC分类号： F04C18/356 , F04C29/00
摘要： 本发明属于泵技术领域，特涉及一种具有自动平衡能力的转子组。它提出了一种全新的消除滑阀泵因偏心引起的振动的方法。自动平衡能力的转子组包括四组关联运动的滑阀转子副。每组转子副由转轴、偏心轮、滑阀以及滑阀导轨组成。其特征在于四组滑阀转子副分别位于四个相互平行且直径、长度相等的圆柱形泵腔内，且四个圆柱形泵腔矩形阵列。四根主轴分别带动各自轴外套设的偏心轮同步旋转，任意时刻水平方向两转子对形位对称，同时竖直方向两转子对形位对称。且相邻两轴转速相同，旋向相反。最终通过转子的反相转动抵消离心力的作用效果，消除因离心力产生的振动。
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公开(公告)号：CN110116415B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910507159.5
申请日：2019-06-12
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , G06V20/10 , G06V10/22 , G06V30/148 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明属于机器人技术设计领域，涉及一种基于深度学习的瓶罐类垃圾识别分类机器人。其特征在于：机器人系统由垃圾图像采集系统、数字图像处理与识别训练系统和工业机器人分拣系统三部分构成。图像采集系统由工业CCD相机完成图像的采集，处理与识别训练系统是基于卷积神经网络通过对垃圾样本训练集的特征提取（轮廓和OCR字符特征）、创建分类器和训练分类器来达到定位识别分类。机器人分拣系统是将得到的识别分类信息以指令的形式传递给机械手臂完成垃圾的分拣。根据相关国家政策、环保行业以及利润分析得出：大部分可回收瓶罐类垃圾都具有不易分解且无法采用常规筛选分类的特点，实现此类垃圾的分类回收对环境和资源再利用具有巨大的价值意义。
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公开(公告)号：CN111923295A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010695054.X
申请日：2020-07-19
申请人： 中北大学
摘要： 本发明电磁式消除大长径比圆柱型芯模弯曲变形的装置及方法，属于芯模制造技术领域；该装置包括：芯模主体、模内电磁铁、拉力电磁铁、浮力电磁铁和直线度传感器，模内电磁铁置于芯模主体内部，并使芯模主体中部的外壁成为磁极，在芯模主体正上方拉力电磁铁吸引力和芯模主体正下方浮力电磁铁排斥力作用下，辅以电磁铁在直线度传感器检测信号指导下，实时调整磁场力大小，自适应矫正大长径比圆柱芯模的弯曲变形，即使在生产中缠绕、覆盖的材料加大了芯模重量也不会有多余的变形量产生，最大程度提高了芯模精度，进而提高了产品的质量和精度。
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公开(公告)号：CN109465809B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201811542036.7
申请日：2018-12-17
申请人： 中北大学
摘要： 本发明属于机器人技术设计领域，涉及一种基于双目立体视觉定位识别的智能垃圾分类机器人。其特征在于硬件设计上包括中央处理器、DSP处理器、CCD相机、视频解码器、图像数据存储器、机器人分拣结构。由双目CCD相机进行垃圾目标图像的采集，解码并传递给DSP处理器做预处理和数据储存，再传送给中央处理器进行最为核心的垃圾图像再处理与双目立体视觉识别定位，得到垃圾目标三维信息并对比预设模型参数，最后由中央处理器将信息传输给DSP处理器，DSP发送指令完成机器人的分拣操作实现垃圾的分类。本发明设计系统实现垃圾目标精准定位和三维信息获取并得到垃圾分类数据，对加快城市垃圾分类处理效率、提高社会效益和环境保护方面起到了重大的意义。
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公开(公告)号：CN110116415A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910507159.5
申请日：2019-06-12
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , G06K9/00 , G06K9/20 , G06K9/34 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明属于机器人技术设计领域，涉及一种基于深度学习的瓶罐类垃圾识别分类机器人。其特征在于：机器人系统由垃圾图像采集系统、数字图像处理与识别训练系统和工业机器人分拣系统三部分构成。图像采集系统由工业CCD相机完成图像的采集，处理与识别训练系统是基于卷积神经网络通过对垃圾样本训练集的特征提取（轮廓和OCR字符特征）、创建分类器和训练分类器来达到定位识别分类。机器人分拣系统是将得到的识别分类信息以指令的形式传递给机械手臂完成垃圾的分拣。根据相关国家政策、环保行业以及利润分析得出：大部分可回收瓶罐类垃圾都具有不易分解且无法采用常规筛选分类的特点，实现此类垃圾的分类回收对环境和资源再利用具有巨大的价值意义。
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公开(公告)号：CN111923384A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010695066.2
申请日：2020-07-19
申请人： 中北大学
摘要： 本发明消除大长径比铁磁性圆柱型芯模弯曲变形的装置及方法，属于芯模制造技术领域；该装置包括龙门架、弧形电磁铁、轴承、控制模块和弯曲变形测量仪，固定于龙门架上的弧形电磁铁环形怀抱于芯模主体正上方，通电后产生弧形电磁铁内径弧面和外径弧面成为磁铁两极，表现出对由铁磁性材料制成的芯模主体的吸引力，辅以电磁铁在弯曲变形测量仪检测信号指导下，实时调整磁场力大小，自适应矫正大长径比圆柱芯模的弯曲变形，即使在生产重缠绕、覆盖的材料加大了芯模重量也不会有多余的变形量产生，最大程度提高了芯模精度，进而提高了产品的质量和精度。
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公开(公告)号：CN111923383A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010695060.5
申请日：2020-07-19
申请人： 中北大学
摘要： 本发明属于芯模制造技术领域，提供一种磁悬式消除大长径比圆柱型芯模弯曲变形的装置及方法，该装置包括芯模主体、模内永磁铁、电磁铁及直线度传感器，模内永磁铁置于芯模主体内部，并使芯模主体中部的外壁成为磁极，在芯模主体正上方拉力电磁铁吸引力和芯模主体正下方浮力电磁铁排斥力作用下，辅以电磁铁在直线度传感器检测信号指导下，实时调整磁场力大小，自适应矫正大长径比圆柱芯模的弯曲变形，即使在生产重缠绕、覆盖的材料加大了芯模重量也不会有多余的变形量产生，最大程度提高了芯模精度，进而提高了产品的质量和精度。
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公开(公告)号：CN111923296A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010695055.4
申请日：2020-07-19
申请人： 中北大学
摘要： 本发明零能耗消除大长径比圆柱型芯模弯曲变形的装置及方法，属于芯模制造技术领域；该装置包括芯模主体、直线度传感器，芯模主体内壁环绕设置有模内永磁铁，芯模主体的上方和/或下方设有外部永磁铁；直线度传感器用于测量芯模主体的弯曲方向及程度，外部永磁铁与芯模主体之间的距离可调，通过改变外部永磁铁对芯模主体的作用力从而消除弯曲变形，进而提高了利用芯模缠绕出的产品的质量和精度。
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