-
公开(公告)号：CN119821400A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510178548.3
申请日：2025-02-18
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 , 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种能耗优化的分布式电驱动无人车扭矩分配控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域，解决了现有分布式驱动系统中路径跟踪精度与能耗效率难以兼顾、多电机协同控制复杂以及轮胎附着力利用率不均衡的问题。包括：获得无人车当前行驶状态；基于无人车当前行驶状态和期望行驶状态，得到无人车的需求牵引扭矩和等效需求转向角；基于等效需求转向角和横向稳定约束，得到所需的直接横摆力矩；以需求牵引扭矩和需求车速为索引，在预先构建的最优驱动模式分区表中选取当前的最优驱动模式；在最优驱动模式下，基于所需的直接横摆力矩，得到各驱动电机的输出扭矩分配结果并分配至对应的驱动轮。
-
公开(公告)号：CN118991777A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410898798.X
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC: B60W30/182 , B60F3/00 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖车辆工况转换决策系统及其方法，将车辆的水陆切换过程分成水上、中间、陆上三个阶段，结合各个阶段的特点，根据当前车辆的水陆工况状态，将贝叶斯网络、转换规则、与实时控制相结合，输出工况转换指令；其中，如果车辆当前处于水上工况，构建贝叶斯网络，计算是否切换至中间工况；如果车辆当前处于中间工况，通过中间状态转换规则决定中间工况转换为水上工况，或者陆上工况，或者不转换；如果车辆当前处于陆上工况，通过车辆与岸边的距离判断是否切换至中间工况；本发明有效的提高了水陆两栖车辆在工况转换过程中的自主能力，为车辆水陆工况自主转换决策提供创新性的解决方案。
-
公开(公告)号：CN119336526A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411157029.0
申请日：2024-08-22
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: G06F9/54 , G06F18/23213
Abstract: 本发明属于无人驾驶系统的通信中间件技术领域，具体涉及一种无人驾驶共享内存智能管理方法，所述方法通过埋点的方法获取应用所需内存块大小，计算得到合适的多个内存块大小；最后，确定上述内存块对应的数量。所述方法根据更加合理的共享内存分配策略，提高共享内存的分配效率和利用率；通过对内存块数量进行调整，进一步提高共享内存利用率；通过脚本即可自动实现共享内存的分配和调整，提高效率，降低出错率；通过将现有技术中的连续共享内存段分为多个连续共享内存段，能够有效降低共享内存溢出的影响范围；通过在内存块的头部和尾部增加服务名称的标识，加之在关键执行逻辑增加共享内存监控点，能够迅速定位到共享内存溢出点。
-
公开(公告)号：CN118656780A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410710453.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: G06F18/25 , G06N3/0442 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06V10/80 , G06F18/10
Abstract: 一种视觉感知与机体感知融合的地面无人平台周界感知方法，包括：通过前向视觉感知对地表类别属性进行识别，通过机体感知对地表状态属性进行识别，并通过长短记忆神经网络对视觉感知结果和机体感知结果进行融合，形成属性更丰富的地面环境感知结果；将融合的地形特征通过在线学习算法，对用于后向视觉感知的算法进行实时更新，对没有机体感知信息、有视觉信息的后向视觉感知范围的地形要素进行识别；两部分感知结果通过时空对齐进行拼接，输出无人平台360度的周界地形环境识别结果。该方法将地表类别和地表状态两类属性进行融合，对地面环境进行更详细的属性识别感知，提高地面无人平台周界环境感知能力。
-
公开(公告)号：CN117382362A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311250131.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: B60G17/015 , G05D1/49 , B60G17/0165 , B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/04 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于地形感知的自主车姿变换控制系统及方法，控制系统包括环境感知系统、地形估计系统、车姿规划系统、车辆悬架控制系统以及线控化悬架系统；环境感知系统用于获得路面及前方障碍的点云、图像数据；地形估计系统对点云、图像数据进行处理，计算出当前地形状态；车姿规划系统接收当前地形状态，依据当前车体姿态，基于地形状态与车姿模式映射关系生成相应动作序列；车辆悬架控制系统接收动作序列并解算，得出调节各悬架行程、刚度变化所需的控制量；线控化悬架系统根据控制量进行解析后，将相关信号转发给对应的执行器，实现不同车姿目标的动作执行，完成车姿自主变换。本发明能够自主化调节车姿，适应环境变化并克服路面障碍。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118012042A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311564245.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶车辆的智能控制、机器学习、实时数据分析和驾驶辅助系统等技术领域，具体涉及一种带误差自学习与补偿的车辆轨迹跟踪方法；所述方法包括：步骤一：数据采集与预处理；步骤二：全连接神经网络的误差估计；步骤三：前馈误差补偿器设计；步骤四：控制器输出合成；传统的MPC模型在实际应用中由于计算能力的限制很难保证实时求解，导致在高速工况下的系统预测轨迹误差较大。针对上述问题，本发明首先通过引入模型预测误差估计器和前馈补偿器来改善效果。通过学习的方式得到训练数据，基于误差估计器迭代学习估计预测误差，进而实现对模型预测误差的精确估计，从而提高轨迹跟踪的控制精度。
-
公开(公告)号：CN117331372A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311316304.4
申请日：2023-10-12
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于无人车辆环境感知与自动控制技术领域，具体涉及一种无人车通用化远程数据监测与控制系统及方法，系统包括远程通信系统、环境视频监测系统、感知与规划远程监测系统、车辆状态远程监测系统和车辆功能控制系统，所述各系统集成在监控系统中，能够对无人车执行任务期间环境视频、感知地图、控制命令与车辆状态数据实时显示与记录，并通过系统内所集成的状态估计能力进行数据异常或故障状态的告警提示，或自主化地暂停任务保障以提升安全性。本发明中基于全数据的显示与记录，为无人车测试、调试与任务执行提供了良好的监测场景，通过故障或异常判断及警示功能，减少了人员对无人车监测工作负担。
-
公开(公告)号：CN118170160A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410203656.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学 , 重庆大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于过载闭环的高机动无人机控制方法，该方法中，在现有INDI控制算法的基础上，增加动态扰动补偿环节，将扰动补偿到控制输入中，在一定程度上实现时变扰动条件下的四旋翼无人机的较为平稳和准确的姿态跟踪，对于多种无人机控制场景具有潜在应用价值，从而完成本发明。
-
公开(公告)号：CN117826828A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311565752.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种基于三次曲线的集群目标追踪方法，将车辆动力学模型引入非线性优化问题，将车辆的预定控制量，转化为若干个三次曲线参数表示，大大减小了优化问题的变量数目，提高了求解速度；相比于单一的追踪轨迹，多段三次曲线能够更好地适应不同的道路条件和行驶需求；且将包围问题建模为最小化平均距离，减小了问题求解区间的非凸性，无需预先定义队形(即通过最小化目标函数而不是预定义的包围队形)，增强了包围的自适应性。
-
公开(公告)号：CN117207994A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311229051.7
申请日：2023-09-22
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: B60W50/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明属于线控化底盘控制技术领域，具体涉及一种多自由度线控化底盘冗余与安全控制系统，包括：线控化底盘控制器、线控化底盘系统；所述线控化底盘系统包括：线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统、线控悬架系统；本发明通过系统全状态信息融合进行诊断与分级策略实现底盘系统的故障情况的精准判断，利用底盘布局优势和特点，采用双控制系统监控方式与复合部组件的冗余与安全控制机制，解决在故障或异常状态下任务受到影响而导致中断或失败的问题。通过底盘各系统硬件布局与软件策略优势互补，对故障信息进行诊断、决策、控制，建立了一种纯电动线控化底盘布局、通信、及信息控制与判断的高安全性、强持续性的集成系统。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
45
records
(took 0.074 seconds)
