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发明公开
虚拟模型与现实物体的配准方法、装置、设备及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN119417869A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411330631.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 东软医疗系统股份有限公司

Inventor： 周庆华 , 宋赫睿

IPC: G06T7/33 , G06T7/194 , G06V10/30 , G06V10/26

Abstract: 本发明涉及点云配准技术领域，公开了一种虚拟模型与现实物体的配准方法、装置、设备及存储介质。首先，对虚拟模型点云进行单视角分割，并对分割得到的每个单视角点云进行特征提取，得到每个单视角点云各自对应的视角全局特征。对现实配准物体点云进行特征提取，得到现实全局特征。然后，基于每个单视角点云各自对应的视角全局特征与现实全局特征之间的匹配度，从多个单视角点云中确定目标视角点云。最后，基于目标视角点云与现实配准物体点云进行配准，将虚拟模型配准至现实空间坐标，得到目标虚拟模型。有效减少外点的干扰，降低所需的迭代次数，显著提高了配准结果的准确性，解决了在现实物体位姿未知时配准需要多次迭代的问题。

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