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公开(公告)号：CN112336269A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011196729.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 东南数字经济发展研究院
Abstract: 本发明公开了一种适用于扫地机器人的沿墙沿边清扫方法，所述一种适用于扫地机器人的沿墙沿边扫算法思想包括：对矩形区域做一次路径规划，生成“弓”字步；如果矩形区域内没有物体，算法沿矩形的边缘行走直至遇合；如果矩形区域内有物体，则循环检查有无缺口，如果有缺口，则在缺口处生成生成“弓”字步；从障碍物的边缘开始，沿障碍物边缘行走,直到所有的障碍物被清扫；从矩形的边缘开始，沿边缘行走，直到整个矩形的边缘被清扫。本发明与现有的技术相比的优点在于：本发明采用基于算法的沿墙沿边清扫，比采用沿墙边沿传感器的方法简单、有效，适合分区清扫，节约成本，简化结构。
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公开(公告)号：CN112274077B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011192232.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 东南数字经济发展研究院
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人用基于路径规划的清扫方法，通过将房间划分成自适应分区，向自适应分区内撒种子，利用种子扩张和合并将代价地图划分成面积大小顺序排列的矩形区域，并对矩形区域采用全覆盖算法进行“弓”字型路线规划。相较于现有技术，本发明算法效率高、鲁棒性高和实用性强的。
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公开(公告)号：CN112274077A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011192232.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 东南数字经济发展研究院
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人用基于路径规划的清扫方法，通过将房间划分成自适应分区，向自适应分区内撒种子，利用种子扩张和合并将代价地图划分成面积大小顺序排列的矩形区域，并对矩形区域采用全覆盖算法进行“弓”字型路线规划。相较于现有技术，本发明算法效率高、鲁棒性高和实用性强的。
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