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公开(公告)号：CN119693460B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510193450.5
申请日：2025-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于多车协同技术领域，公开一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统及方法，用于对运输超大件的车队中多辆载运车进行同步定位，包括：定位模块、图像标识；车队包括沿水平轴线方向上分布的多排车，每排车均包括并列放置的两辆载运车，各载运车的车头朝向均相同，以载运车车头朝向一端为前，以载运车车尾朝向一端为后；各载运车的车头端均设置定位模块，定位模块均包括相机、IMU和通信单元；采用最前排的两载运车获取绝对位姿，后面各排载运车均通过观测相对位姿的方法，提高多车之间的协同性，在实现多车精确实时定位的同时，提高感知系统在隧道等退化环境和信号不良场景中的适应能力。
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公开(公告)号：CN119714265A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510228011.3
申请日：2025-02-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于激光雷达的跟随式超大件载运车辆定位方法及系统，涉及多车智能协同定位技术领域。本发明包括：建立前车、后车、货物和定位模块所在坐标系，对前车、后车、货物、定位模块所在坐标系进行标定，存储标定结果；基于激光雷达得到前车、后车周围环境的点云信息，构建前车、后车各自的点云地图，并基于定位模块中的激光雷达惯性里程计完成前车或后车的自车定位。本发明综合单车自主定位，多车协同定位及货物姿态估计方法，采用因子图优化方法融合车间感知与车内预测成果，实现涵盖多源观测信息和车辆‑货物运动学作用关系的精确可靠的跟随式载运车辆协同定位，提升了跟随式超大件载运车辆的状态估计实时性和定位精度。
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公开(公告)号：CN119693460A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510193450.5
申请日：2025-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于多车协同技术领域，公开一种运输超大件的阵列式多车协同视觉定位系统及方法，用于对运输超大件的车队中多辆载运车进行同步定位，包括：定位模块、图像标识；车队包括沿水平轴线方向上分布的多排车，每排车均包括并列放置的两辆载运车，各载运车的车头朝向均相同，以载运车车头朝向一端为前，以载运车车尾朝向一端为后；各载运车的车头端均设置定位模块，定位模块均包括相机、IMU和通信单元；采用最前排的两载运车获取绝对位姿，后面各排载运车均通过观测相对位姿的方法，提高多车之间的协同性，在实现多车精确实时定位的同时，提高感知系统在隧道等退化环境和信号不良场景中的适应能力。
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