公开(公告)号：CN111425721A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010375434.5

申请日：2020-05-06

Applicant: 东南大学 ,  江苏省特种设备安全监督检验研究院 ,  江苏六朝松智能装备技术研究院有限公司

Inventor： 何彦忠 ,  金珊珊 ,  王兴松 ,  涂春磊 ,  李杰

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  F16M11/38 ,  F16M13/02 ,  G01N33/207 ,  G01S17/48

Abstract: 本发明提供一种球罐罐内用悬臂支撑两轴转动机构，包括支撑定位架、两轴转动平台和悬臂支撑架，两轴转动平台的一端连接支撑定位架，两轴转动平台的另一端连接悬臂支撑架，两轴转动平台包括用于悬臂支撑架在水平向活动的水平旋转组件和用于悬臂支撑架在垂直向活动的竖直俯仰组件，水平旋转组件设有水平旋转角度传感器和第一激光测距仪；该装置通过两轴转动平台建立球罐检测机器人球面运行定位坐标系，为实现准确定位提供结构基础；利用球罐、两轴转动平台和悬臂支撑架的几何特性，结合角度传感器，进一步实现准确定位，解决了由于球罐的内部光线差、电磁信号屏蔽等因素带来的检测机器人定位难的问题。

公开(公告)号：CN111537671A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010375461.2

申请日：2020-05-06

Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 ,  江苏六朝松智能装备技术研究院有限公司 ,  东南大学

Inventor： 涂春磊 ,  金珊珊 ,  李杰 ,  王兴松

IPC: G01N33/00 ,  G01B21/22 ,  G01S17/08 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，包括支撑机构、支撑定位架、两轴转动平台、悬臂支撑架和弹性压紧机构，支撑机构夹紧在球罐的人孔处，支撑定位架的一端连接支撑机构，支撑定位架的另一端设有两轴转动平台，两轴转动平台连接悬臂支撑架的一端，悬臂支撑架的另一端设有用于压覆检测机器人的弹性压紧机构；该装置通过压覆支撑检测机器人，能够球罐检测机器人运行不受球罐内表面浮锈等因素的影响，进一步还可以通过两轴转动平台建立球罐检测机器人球面运行定位坐标系，辅助准确定位；另外，提供的支撑力还可以通过调整悬臂支撑架的长度调整，很大程度上提高了检测机器人沿壁面运动的可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN107150339A

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201710299768.7

申请日：2017-04-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  金珊珊

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J13/087 ,  B25J9/1684 ,  B25J19/022

Abstract: 本发明公开了一种用于探伤机器人在金属板双侧激光跟踪同步的装置和方法，该装置包括分别设置在待测金属板两侧对称位置的第一激光跟踪定位系统和第二激光跟踪定位系统、远端控制中心，第一激光跟踪定位系统和第二激光跟踪定位系统均包括云台、设置在所述云台上中心处跟踪相机、位于跟踪相机上方的激光测距仪、连接并控制所述跟踪相机、激光测距仪的跟踪处理器。第一激光跟踪定位系统、第二激光跟踪定位系统分别实现对两侧机器人跟踪，获取水平角度α、垂直角度β、距离L并发送给远程控制中心。远端控制中心根据数据计算出两侧机器人坐标和位置差，控制机器人实现在金属面两侧的同步。可以应用于金属面和焊缝探伤等领域，实现机器人的自动化工作。