公开(公告)号：CN112318509B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202011197637.6

申请日：2020-10-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 符启恩 ,  孙长银 ,  陆科林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人高斯过程轨迹跟踪控制方法，对空间机器人系统动力学模型进行在线辨识，同时利用模型置信度动态地调整控制增益。进一步地，对高斯过程动力学模型的在线训练采用基于引导数据点的稀疏化方法，同时采用一种边缘粒子滤波器对高斯过程模型的超参数进行在线估计，有效地减小了模型训练和预测的计算负担。

公开(公告)号：CN113536707A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110828849.8

申请日：2021-07-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 陆科林 ,  符启恩

IPC: G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程回归的飞行器导引头天线罩误差斜率估计与补偿方法，针对仅有视线角测量的受天线罩误差影响的飞行器制导系统，建立了飞行器动力学模型，使用交互式多模型滤波方法对制导过程中各状态进行估计，基于高斯过程回归模型建立飞行器视角和天线罩误差角之间的映射关系，并基于高斯过程模型的导数得到天线罩误差斜率的解析表达形式，最后用于飞行器导引头天线罩误差的补偿，从而有效提高了制导性能。

公开(公告)号：CN112883331B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202110210361.9

申请日：2021-02-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 陆科林 ,  符启恩

IPC: G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多输出高斯过程的目标跟踪方法，使用高斯过程回归对目标的动力学模型和测量模型进行建模，使用多输出高斯过程技术捕捉系统模型输出之间的相关性，并基于所建立的模型使用贝叶斯积分技术完成目标跟踪中的矩转换步骤，从而提高了目标跟踪的精确性和一致性。

公开(公告)号：CN112883331A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110210361.9

申请日：2021-02-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 陆科林 ,  符启恩

IPC: G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多输出高斯过程的目标跟踪方法，使用高斯过程回归对目标的动力学模型和测量模型进行建模，使用多输出高斯过程技术捕捉系统模型输出之间的相关性，并基于所建立的模型使用贝叶斯积分技术完成目标跟踪中的矩转换步骤，从而提高了目标跟踪的精确性和一致性。

公开(公告)号：CN113536707B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202110828849.8

申请日：2021-07-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 陆科林 ,  符启恩

IPC: G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程回归的飞行器导引头天线罩误差斜率估计与补偿方法，针对仅有视线角测量的受天线罩误差影响的飞行器制导系统，建立了飞行器动力学模型，使用交互式多模型滤波方法对制导过程中各状态进行估计，基于高斯过程回归模型建立飞行器视角和天线罩误差角之间的映射关系，并基于高斯过程模型的导数得到天线罩误差斜率的解析表达形式，最后用于飞行器导引头天线罩误差的补偿，从而有效提高了制导性能。

公开(公告)号：CN112318509A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011197637.6

申请日：2020-10-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 符启恩 ,  孙长银 ,  陆科林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机器人高斯过程轨迹跟踪控制方法，对空间机器人系统动力学模型进行在线辨识，同时利用模型置信度动态地调整控制增益。进一步地，对高斯过程动力学模型的在线训练采用基于引导数据点的稀疏化方法，同时采用一种边缘粒子滤波器对高斯过程模型的超参数进行在线估计，有效地减小了模型训练和预测的计算负担。