公开(公告)号：CN116433845A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310422999.8

申请日：2023-04-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 夏羽 ,  吴巍炜 ,  徐学永 ,  赵西亭 ,  傅忱忱 ,  王锦晨 ,  徐宇航 ,  高勇

IPC: G06T17/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法及系统，至少包括航线规划模块、位置信息采集模块、影像快速拼接模块以及三维建模处理模块，所述三维模型包括基础三维模型和精细三维模型；无人机根据航线规划模块规划完成的航拍路线，通过位置信息采集模块采集无人机航拍路线过程中的数据，经过影像快速拼接模块对航拍影像进行拼接，再经过三维建模处理模块进行三维模型构建，实现陌生环境的快速建模。本方法及系统利用无人机搭载倾斜相机，基于航拍实时影像、基础三维模型以及精细三维模型的混合建模方法，实现陌生区域的快速成图，能够提升陌生复杂环境快速三维建模能力，对未来多场景下环境快速感知能力的发展具有深远的意义。