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公开(公告)号：CN105487091A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510847935.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种GNSS跟踪环路软件相关器设计及自适应智能跟踪方法，针对软件接收机在不同时段不同环境接收到不同强度GNSS卫星信号的情况，进行智能卫星导航工作模式切换、不同种类的跟踪环路软件相关器自适应智能匹配和智能导航定位。本发明无论在正常环境、高动态环境还是微弱卫星信号环境下，都能充分利用不同量化规则下跟踪环路软件相关器的特点，在跟踪准确度、计算复杂度和量化损失之间取得平衡，可有效实现城市交通、林荫路、隧道等多种环境下的无缝定位。
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公开(公告)号：CN103995272A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410259221.0
申请日：2014-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165 , G01S19/25
Abstract: 本发明涉及一种INS辅助GPS接收机射频前端的INS/GPS组合方法。首先通过组合滤波器将INS导航信息和GPS导航信息进行融合，修正INS导航信息误差，然后利用修正后的INS导航信息和GPS导航电文实时计算载体相对于每颗卫星的多普勒频移，并将得到的多普勒频移换算为GPS中频信号载波的波长变化。最后根据载波的波长变化实时调节GPS接收机射频前端ADC的采样时间间隔，补偿因为多普勒频移导致的中频数字信号采样点变化，隔离多普勒频移对GPS接收机跟踪环路的影响。
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公开(公告)号：CN103399336A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310322519.7
申请日：2013-07-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明涉及一种非高斯噪声环境下GPS/SINS组合导航方法，选取GPS跟踪通道中信号作为信息的融合点进行建模，并针对非高斯噪声环境利用适当的滤波方式进行处理。本发明将GPS接收机跟踪环输出的信息同GPS/SINS组合导航系统连接在一个最优滤波器中，利用SINS量测信息辅助GPS接收机对卫星的跟踪，从而提高了GPS跟踪信号的信噪比，降低了多路径效应的影响，且当信号受到遮挡或中断时，可以快速实现重新捕获。另外，本发明针对复杂的噪声环境，采用了基于新息协方差的自适应扩展卡尔曼滤波方法，在滤波过程中能够实时跟踪系统噪声的变化并修正滤波参数，以增强滤波的稳定性和精度。
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公开(公告)号：CN105487091B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510847935.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种GNSS跟踪环路软件相关器设计及自适应智能跟踪方法，针对软件接收机在不同时段不同环境接收到不同强度GNSS卫星信号的情况，进行智能卫星导航工作模式切换、不同种类的跟踪环路软件相关器自适应智能匹配和智能导航定位。本发明无论在正常环境、高动态环境还是微弱卫星信号环境下，都能充分利用不同量化规则下跟踪环路软件相关器的特点，在跟踪准确度、计算复杂度和量化损失之间取得平衡，可有效实现城市交通、林荫路、隧道等多种环境下的无缝定位。
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公开(公告)号：CN105204050B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510685333.7
申请日：2015-10-20
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公布了一种惯性辅助的多通道混合型矢量跟踪方法，适用于在GPS卫星信号微弱环境中的无缝定位。本发明引入了INS系统，因此在相干积分过程中，可以利用INS提供的速度信息辅助产生更准确的本地复现载波频率，从而减少多普勒频率变化对相干积分增益的不利影响，增加相干积分时间。与传统的非相干积分方法不同，在INS/NLSVTL跟踪环路中不是通过计算某一跟踪通道数个连续相干积分的平方和来实现非相干积分的，而是采用将不同卫星跟踪通道相干积分的平方进行求和的方法进行非相干积分。因而可以减小平方损耗的影响，其次只需要比传统非相干积分方法短得多的积分时间即可得到足够的增益，最后，因为积分时间更短，所以多普勒频移对积分增益的影响也更小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105241459A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510675318.4
申请日：2015-10-19
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01S15/88
Abstract: 本发明公开了一种用于室内水下目标定位的时延估计方法及装置，该装置包括：信号产生模块、信号采集和处理模块、超声波换能器和水听器；时延估计的方法包括：1)采集的信号数据进行去野值和归一化处理，2)将各水听器信号分别与换能器原始信号做循环相关处理，3)通过超前滞后法和阈值法求相关信号的峰值，4)若两所求峰值不同，则数采卡读入数据有误，重新读取数据进行计算，两所求峰值相同时，运用跟踪求包络的方法对峰值进行修正，得到最终的峰值与其相对应的横坐标，此横坐标数值与AD采样周期相乘即为声信号时延。应用本发明可缩短时延估计运算时间，且精度较普通互相关法更高，从而有效提高水下目标定位精度。
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公开(公告)号：CN103399336B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310322519.7
申请日：2013-07-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明涉及一种非高斯噪声环境下GPS/SINS组合导航方法，选取GPS跟踪通道中信号作为信息的融合点进行建模，并针对非高斯噪声环境利用适当的滤波方式进行处理。本发明将GPS接收机跟踪环输出的信息同GPS/SINS组合导航系统连接在一个最优滤波器中，利用SINS量测信息辅助GPS接收机对卫星的跟踪，从而提高了GPS跟踪信号的信噪比，降低了多路径效应的影响，且当信号受到遮挡或中断时，可以快速实现重新捕获。另外，本发明针对复杂的噪声环境，采用了基于新息协方差的自适应扩展卡尔曼滤波方法，在滤波过程中能够实时跟踪系统噪声的变化并修正滤波参数，以增强滤波的稳定性和精度。
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公开(公告)号：CN103995272B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410259221.0
申请日：2014-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明涉及一种INS辅助GPS接收机射频前端的INS/GPS组合方法。首先通过组合滤波器将INS导航信息和GPS导航信息进行融合，修正INS导航信息误差，然后利用修正后的INS导航信息和GPS导航电文实时计算载体相对于每颗卫星的多普勒频移，并将得到的多普勒频移换算为GPS中频信号载波的波长变化。最后根据载波的波长变化实时调节GPS接收机射频前端ADC的采样时间间隔，补偿因为多普勒频移导致的中频数字信号采样点变化，隔离多普勒频移对GPS接收机跟踪环路的影响。
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公开(公告)号：CN105388498A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510686411.5
申请日：2015-10-20
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01S19/256 , G01S5/0294 , G01S19/235 , G01S19/246 , G01S19/30 , G01S19/37
Abstract: 本发明公布了一种基于空间域的联合非相干积分矢量跟踪方法，用以进一步提高矢量跟踪GPS接收机的性能。在新的矢量跟踪策略设计中舍弃了传统矢量跟踪环路中的鉴相器/鉴频器，而是将各通道可见卫星的基带信号进行非相干积分后作为观测量，并使用EKF估计其直接求解GPS接收机的位置、速度及钟差等。因为非相干积分运算的存在，当GPS卫星信号较弱时，可以有效提高观测量的载噪比，提高跟踪灵敏度。
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公开(公告)号：CN105204050A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510685333.7
申请日：2015-10-20
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明公布了一种惯性辅助的多通道混合型矢量跟踪方法，适用于在GPS卫星信号微弱环境中的无缝定位。本发明引入了INS系统，因此在相干积分过程中，可以利用INS提供的速度信息辅助产生更准确的本地复现载波频率，从而减少多普勒频率变化对相干积分增益的不利影响，增加相干积分时间。与传统的非相干积分方法不同，在INS/NLSVTL跟踪环路中不是通过计算某一跟踪通道数个连续相干积分的平方和来实现非相干积分的，而是采用将不同卫星跟踪通道相干积分的平方进行求和的方法进行非相干积分。因而可以减小平方损耗的影响，其次只需要比传统非相干积分方法短得多的积分时间即可得到足够的增益，最后，因为积分时间更短，所以多普勒频移对积分增益的影响也更小。
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