公开(公告)号：CN112525187B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202011343768.0

申请日：2020-11-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  丁鹏 ,  王依能

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种基于角速率输入的高阶增强姿态方法，属于捷联惯性导航领域。该方法利用前一姿态更新周期和当前姿态更新周期内的角速率，首先通过对角速率进行拉格朗日插值并在当前姿态更新周期内积分来估计角增量，然后利用角速率二叉积的线性组合来估计不可交换性误差中的二阶旋转矢量项，接着利用角速率三叉积的线性组合来估计不可交换性误差中的三阶旋转矢量项，最后用求得的角增量、二阶旋转矢量项和三阶旋转矢量项的近似值来代替姿态更新周期内的旋转矢量，有效降低了刚体转动引起的不可交换性误差，进一步提高了姿态解算精度。

公开(公告)号：CN114111798A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111488055.8

申请日：2021-12-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  王依能

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种基于仿射因子补偿的改进ICCP方法，属于地球物理场辅助惯性导航领域。ICCP(Iterative Closest Contour Point)算法是目前地形匹配导航技术最为重要的匹配算法之一，但其对惯导航迹所作的修正仅仅是旋转和平移，没有对航迹进行缩放，因而不能修正辅助定位过程中惯导指示航迹相对于实际航迹发生的形变所造成的误差。已有的引入仿射修正以提高ICCP精度的算法，大多利用模拟退火、最小二乘等方法，计算量大且仿射因子精度有限，本发明利用单位四元数表示ICCP中的旋转，求得仿射因子的解析解，提高了ICCP算法精度。

公开(公告)号：CN112525187A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011343768.0

申请日：2020-11-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  丁鹏 ,  王依能

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种基于角速率输入的高阶增强姿态方法，属于捷联惯性导航领域。该方法利用前一姿态更新周期和当前姿态更新周期内的角速率，首先通过对角速率进行拉格朗日插值并在当前姿态更新周期内积分来估计角增量，然后利用角速率二叉积的线性组合来估计不可交换性误差中的二阶旋转矢量项，接着利用角速率三叉积的线性组合来估计不可交换性误差中的三阶旋转矢量项，最后用求得的角增量、二阶旋转矢量项和三阶旋转矢量项的近似值来代替姿态更新周期内的旋转矢量，有效降低了刚体转动引起的不可交换性误差，进一步提高了姿态解算精度。