公开(公告)号：CN106338736B

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201610792943.1

申请日：2016-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  汤忠强 ,  马旭东 ,  戴先中

IPC: G01S17/89

公开(公告)号：CN106338736A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610792943.1

申请日：2016-08-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 周波 ,  汤忠强 ,  马旭东 ,  戴先中

IPC: G01S17/89

CPC classification number: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的全3D占据体元地形建模方法，包括：步骤10)数据的获取与坐标转换：步骤20)建立体元：对于光线起点到终点的空隙区域，计算其所经网格的入点和出点，并构建负体元表示空闲状态；对于终点位置区域，将其关联到若干网络，并构建相应正体元表示障碍物占据状态；步骤30)基于约束的体元更新：将建立的正体元或负体元加入到相关联网格的现有体元链表中；然后进行更新处理；步骤40)测算占据状态：对更新后的体元占据状态的概率进行计算，判断占据的状态。该建模方法可以解决地形建模的不确定性问题、空间描述的准确性问题和三维地形环境建模的效率问题，实现野外地形环境的精准、高效和实时建模。