公开(公告)号：CN116912404A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310818051.4

申请日：2023-07-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 钱堃 ,  房一鑫 ,  张赞 ,  史彤 ,  徐达

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/30 ,  G06T7/70 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明涉及电力场景的激光SLAM建图领域，公开了一种用于动态环境下配电线路扫描的激光雷达点云建图方法，该方法首先提取分割曲率体素占用率描述子；然后使用基于曲率体素近邻搜索的体素化广义迭代最近点算法，通过优化关联体素配准的位姿残差，得到当前帧的当前位姿；再使用基于激光强度辅助的曲率体素聚类方法，将当前帧点云进行物体分割，并标注出绝对静态物体和潜在动态物体并保留低动态物体并去除高动态物体；再次使用基于曲率体素近邻搜索的体素化广义迭代最近点算法，对当前帧位姿进行二次优化；最后逐帧进行位姿变换并拼接，得到去除高动态物体后的全局静态点云地图。本发明可用于动态环境下含配电线路的场景点云手持式扫描建模。