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公开(公告)号：CN116627258B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310640193.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置，包括交互接口模块、主控模块；所述交互接口模块包括控制器模块和穿戴式触觉反馈模块；所述穿戴式触觉反馈模块包括挤压力反馈模块、剪切力反馈模块和振动反馈模块，主控模块实现对各模块的控制和操控反馈指令的接收。本发明可无线部署在操作者的手臂上，通过产生挤压、剪切、振动三种触觉反馈信号，可反馈人机编队的队形变换、运动指引、障碍检测。基于触觉通道向穿戴者反馈外肢体的感知能力及任务态势更具优势，降低了人机交互难度同时为用户创造高度沉浸感的操作体验。
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公开(公告)号：CN119388430A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411681086.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法，包括根据支撑控制系统的动力学，设置该系统的状态转移矩阵、输入矩阵的参数，初始化基础参数，更新支撑控制系统的状态变量和状态变量估计偏差；根据李雅普诺夫稳定性控制定理和状态观测器，得到穿戴者反馈增益的估计值；根据非零和控制、博弈控制和穿戴者反馈增益的估计值，计算外肢体的最优反馈增益；依据外肢体的动力学公式和最优反馈增益，通过自适应调整外肢体机器人的关节扭矩输出，实现外肢体机器人的稳定支撑。本发明可以提高外肢体机器人在人机协同进行支撑任务时的稳定性和柔顺的交互，有效提高了过顶支撑作业的成功率，降低了用户肌肉骨骼损伤的发病率。
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公开(公告)号：CN119347726A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411660433.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了辅助持杆带电作业的穿戴式外肢体机器人及其工作方法，机器人包括肩部穿戴辅具，用于穿戴并固定在人体上，其顶部安装有安装固定位；末端执行器，用于辅助作业人员握持绝缘杆对带电电网进行检修作业。本发明通过穿戴外肢体机器人进行辅助，为作业人员额外提供了两条灵活轻便的机械臂，配合辅助人员握持操作杆以及执行相应动作，解决了特殊场景下持长杆作业时人员稳定性不足和易疲劳的问题，且机器人的握持夹紧机构操作快捷，安全性显著提高，还能为作业人员提供举升驱动力，有效减轻作业人员的作业疲劳，推动带电电网检修作业从传统人工向“人机共融”模式的转变，大大降低了作业人员的作业难度和劳动强度，进而提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116627258A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310640193.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机编队操控的穿戴式触觉反馈装置，包括交互接口模块、主控模块；所述交互接口模块包括控制器模块和穿戴式触觉反馈模块；所述穿戴式触觉反馈模块包括挤压力反馈模块、剪切力反馈模块和振动反馈模块，主控模块实现对各模块的控制和操控反馈指令的接收。本发明可无线部署在操作者的手臂上，通过产生挤压、剪切、振动三种触觉反馈信号，可反馈人机编队的队形变换、运动指引、障碍检测。基于触觉通道向穿戴者反馈外肢体的感知能力及任务态势更具优势，降低了人机交互难度同时为用户创造高度沉浸感的操作体验。
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