公开(公告)号：CN117521389A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311545396.3

申请日：2023-11-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 彭剑坤 ,  杨沈凌锐 ,  田静杨 ,  祁垚 ,  姚达人 ,  丁璠

IPC: G06F30/20 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种基于车路协同感知仿真平台的车辆感知测试方法，构建感知仿真平台初步框架，自定义框架内通讯实现数据采集与传输；滤掉与所述车辆行驶路径无关的交通参与者后，将采集到的路面信息从不同的信息源进行融合处理，并使用深度强化学习模型进行自动驾驶车辆的训练；最终构建车辆感知评价体系对车辆感知进行评价，实现基于车路协同的感知模型训练。本发明对实现自动驾驶车辆感知模型测试优化和自动驾驶车辆模型安全性验证具有重要意义。

公开(公告)号：CN115993818A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211398560.8

申请日：2022-11-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 王建 ,  姚达人 ,  刘毅 ,  刘玉玺 ,  张苏源 ,  陈言巽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种信号交叉口智能网联车辆队列的协同行驶控制方法，具体为：步骤1：根据当前时刻第i个车辆的实际位置与预设路径的差异，计算第i个车辆的转向角；步骤2：计算网联车队中第i个车辆的队列速度合成值；步骤3：计算网联车队中第i个车辆的速度与该第i个车辆对应的队列速度合成值的队列速度差；步骤4：基于队列速度差，计算第i个车辆的加速度；步骤6：根据第i个车辆的加速度和转向角，计算下一个时刻第i个车辆的空间位置和速度的预期值，并转步骤1。本发明的方法可以有效提高协同车辆队列的运行效率和协同车辆队列的稳定性。