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公开(公告)号：CN104316058A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410614772.4
申请日：2014-11-04
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种采用交互多模型的WSN/INS组合导航方法，属于多传感器数据融合领域。本发明的特征在于使用两种误差模型对室内移动机器人的运动进行建模，通过两组滤波器的交互融合来获得移动机器人导航参数误差的最优估计。两组滤波器分别对移动机器人在匀速和匀加速状态下的运动进行建模，第一组滤波器以移动机器人在两个方向的位置误差和速度误差作为系统的状态变量；第二组滤波器以移动机器人在两个方向的位置误差、速度误差和加速度误差作为系统的状态变量；两组滤波器均以INS和WSN测量解算得到的移动机器人在两个方向位置差作为观测量。该方法通过融合两组滤波器的滤波结果，使移动机器人导航参数的精度得到明显的提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103033186B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210585170.1
申请日：2012-12-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种用于水下滑翔器的高精度组合导航定位方法，惯性测量单元IMU的输出经过粗处理和细处理后得到较高精度的数据，融合基于Runge-Kutta法(RK4)的航位推算得到的数据，再经自适应卡尔曼AKF和无迹卡尔曼UKF二级滤波，滤波后反馈回IMU来校正IMU的累积误差，最终输出较准的位置速度姿态等信息。本发明用于水下滑翔器的自主导航，具有高精度、实时性、稳定性等优点，使得整体导航系统能长航时、高精度、低功耗稳定运行，能迅速准确地得到水下航行器当前位姿信息，同时为其提供航迹和位置参数。
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公开(公告)号：CN104316058B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410614772.4
申请日：2014-11-04
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种采用交互多模型的WSN/INS组合导航方法，属于多传感器数据融合领域。本发明的特征在于使用两种误差模型对室内移动机器人的运动进行建模，通过两组滤波器的交互融合来获得移动机器人导航参数误差的最优估计。两组滤波器分别对移动机器人在匀速和匀加速状态下的运动进行建模，第一组滤波器以移动机器人在两个方向的位置误差和速度误差作为系统的状态变量；第二组滤波器以移动机器人在两个方向的位置误差、速度误差和加速度误差作为系统的状态变量；两组滤波器均以INS和WSN测量解算得到的移动机器人在两个方向位置差作为观测量。该方法通过融合两组滤波器的滤波结果，使移动机器人导航参数的精度得到明显的提高。
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公开(公告)号：CN103033186A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210585170.1
申请日：2012-12-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种用于水下滑翔器的高精度组合导航定位方法，惯性测量单元IMU的输出经过粗处理和细处理后得到较高精度的数据，融合基于Runge-Kutta法(RK4)的航位推算得到的数据，再经自适应卡尔曼AKF和无迹卡尔曼UKF二级滤波，滤波后反馈回IMU来校正IMU的累积误差，最终输出较准的位置速度姿态等信息。本发明用于水下滑翔器的自主导航，具有高精度、实时性、稳定性等优点，使得整体导航系统能长航时、高精度、低功耗稳定运行，能迅速准确地得到水下航行器当前位姿信息，同时为其提供航迹和位置参数。
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公开(公告)号：CN107064629B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710422712.6
申请日：2017-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于频率相对偏差预估的分段综合单频信号频率估计方法，包括如下步骤：(1)获取待处理的单频信号采样数据序列x(n),n＝0,1,…,N‑1；(2)对所述数据序列x(n)做快速傅里叶变换，计算得到数据序列的离散傅里叶变换X(l)和功率谱P(k)；(3)搜索功率谱P(k)最大值所对应的离散频率索引k0，并计算X(l)位于离散频率索引k0‑1，k0和k0+1处的模值Al，Am和Ar；(4)预估有向频率相对偏差δR和加权频率相对偏差δW；(5)利用Al，Am，Ar，δR和δW计算综合频率相对偏差δC；(6)将δC带入插值公式估计出单频信号频率本发明的估计方法与现有的Rife插值法相比，可以在不增加计算量的前提下，提高频率估计的精度，工程实用性强，适合对信号进行实时处理。
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公开(公告)号：CN107064629A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710422712.6
申请日：2017-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G01R23/02
CPC classification number: G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于频率相对偏差预估的分段综合单频信号频率估计方法，包括如下步骤：(1)获取待处理的单频信号采样数据序列x(n),n＝0,1,…,N‑1；(2)对所述数据序列x(n)做快速傅里叶变换，计算得到数据序列的离散傅里叶变换X(l)和功率谱P(k)；(3)搜索功率谱P(k)最大值所对应的离散频率索引k0，并计算X(l)位于离散频率索引k0‑1，k0和k0+1处的模值Al，Am和Ar；(4)预估有向频率相对偏差δR和加权频率相对偏差δW；(5)利用Al，Am，Ar，δR和δW计算综合频率相对偏差δC；(6)将δC带入插值公式估计出单频信号频率本发明的估计方法与现有的Rife插值法相比，可以在不增加计算量的前提下，提高频率估计的精度，工程实用性强，适合对信号进行实时处理。
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