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公开(公告)号：CN113650621B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110935579.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/103 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂工况的分布式驱动电动汽车状态参数估计方法，利用分布式驱动电动汽车即时反馈的车轮转角和车轮转速等参数和标准车载传感器实时测定的汽车参数，构建适用于复杂工况的四自由度汽车动力学方程并建立自适应无迹卡尔曼滤波器进行滤波，最终实现对关键参数的估计，具有较高的估计精度。本发明可用于分布式驱动电动汽车的底盘辅助控制和主动安全控制，具有较广的适用性和较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115057497A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210543661.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 东南大学
IPC: C02F1/28
Abstract: 本发明公开了一种集群式仿生水母水下清洁装置，通过支撑杆组来控制模拟水母伞状体的伞状体吸附网的开合运动，伞状体吸附网由活性碳棉包裹而成，开合运动可极大提高吸附网与水体的接触面积，有效吸附水中污染物；同时，支撑杆组的驱动机构，在为支撑杆组提供动力的同时，也通过驱动摆杆带动清洁装置本体的上下运动。此装置体型小耗能低，可大规模集群式地投入污水中，并进行整体控制。每个仿生水母装置投入污水后可远程遥控启动，仿生水母装置在污水内进行缓慢运动，仿生水母装置利用吸附网的张开闭合和尾鳍的摆动模拟水母的游动，吸附网可以对水中的污染杂质进行有效的吸附。
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公开(公告)号：CN115057497B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210543661.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 东南大学
IPC: C02F1/28
Abstract: 本发明公开了一种集群式仿生水母水下清洁装置，通过支撑杆组来控制模拟水母伞状体的伞状体吸附网的开合运动，伞状体吸附网由活性碳棉包裹而成，开合运动可极大提高吸附网与水体的接触面积，有效吸附水中污染物；同时，支撑杆组的驱动机构，在为支撑杆组提供动力的同时，也通过驱动摆杆带动清洁装置本体的上下运动。此装置体型小耗能低，可大规模集群式地投入污水中，并进行整体控制。每个仿生水母装置投入污水后可远程遥控启动，仿生水母装置在污水内进行缓慢运动，仿生水母装置利用吸附网的张开闭合和尾鳍的摆动模拟水母的游动，吸附网可以对水中的污染杂质进行有效的吸附。
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公开(公告)号：CN113650621A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110935579.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/103 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂工况的分布式驱动电动汽车状态参数估计方法，利用分布式驱动电动汽车即时反馈的车轮转角和车轮转速等参数和标准车载传感器实时测定的汽车参数，构建适用于复杂工况的四自由度汽车动力学方程并建立自适应无迹卡尔曼滤波器进行滤波，最终实现对关键参数的估计，具有较高的估计精度。本发明可用于分布式驱动电动汽车的底盘辅助控制和主动安全控制，具有较广的适用性和较好的鲁棒性。
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