公开(公告)号：CN115018929A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210612481.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 谭华春 ,  徐尧 ,  张海龙 ,  丁璠 ,  杨阳 ,  侯新何 ,  秦嘉彬

IPC: G06T7/80 ,  G06T3/40 ,  G06N3/04 ,  G06T5/00 ,  G01S7/40 ,  G01S13/86 ,  G01S13/91

Abstract: 本发明公开了一种面向摄像头与毫米波雷达融合感知的多传感器时空协同标定方法，首先对毫米波雷达进行空间标定，确定其所处的世界坐标；然后确定路侧摄像头的内外参数，根据坐标系连续变换的传递性，确定毫米波雷达坐标系与像素坐标系间的转换关系。采用脉冲信号对局域网内的传感器时间进行校正，同时根据数据置信度指标，基于简单线性插值与贝叶斯神经网络的方法对等效数据帧进行预测。该方法将像素坐标与图像坐标非规则排列时的情况考虑在内，极大地提高了目标位置在不同坐标系下的转换精度；同时根据数据需求不同，引入了等效数据帧的可靠度，完备了不同精度要求下的标定流程，为高速公路的精细化管控提供了决策依据。

公开(公告)号：CN115346368B

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202210912488.X

申请日：2022-07-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 谭华春 ,  徐尧 ,  张海龙 ,  丁璠 ,  彭剑坤 ,  侯新何 ,  秦嘉彬

IPC: G08G1/01 ,  G01S13/86 ,  G01S13/91 ,  G08G1/042 ,  H04N23/695

Abstract: 本发明公开了一种基于远、近景多传感器一体融合的交通路侧感知系统及方法，通过设置摄像头俯仰角以及焦距的大小使得远景摄像头与近景摄像头的横向感知范围大于道路宽度，同时通过相关几何模型推导在毫米波雷达感知区域已知的条件下，远、近景摄像头互相配合所能达到的最优感知范围。本发明通过对远、近景视频的拼接与目标检测，达到了感知重叠区域的数据冗余效果；配合毫米波雷达数据，不仅丰富了目标状态信息，同时引入相关指标对多源传感器的感兴趣区域进行筛选与匹配，达到雷达与摄像头相互辅助的增益效果。克服了单一摄像头视角有限，同样大视域效果下鱼眼镜头畸变过大的缺点；同时通过多源数据融合的方式，提高了感知与定位精度。

公开(公告)号：CN115346368A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210912488.X

申请日：2022-07-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 谭华春 ,  徐尧 ,  张海龙 ,  丁璠 ,  彭剑坤 ,  侯新何 ,  秦嘉彬

IPC: G08G1/01 ,  G01S13/86 ,  G01S13/91 ,  G08G1/042 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种基于远、近景多传感器一体融合的交通路侧感知系统及方法，通过设置摄像头俯仰角以及焦距的大小使得远景摄像头与近景摄像头的横向感知范围大于道路宽度，同时通过相关几何模型推导在毫米波雷达感知区域已知的条件下，远、近景摄像头互相配合所能达到的最优感知范围。本发明通过对远、近景视频的拼接与目标检测，达到了感知重叠区域的数据冗余效果；配合毫米波雷达数据，不仅丰富了目标状态信息，同时引入相关指标对多源传感器的感兴趣区域进行筛选与匹配，达到雷达与摄像头相互辅助的增益效果。克服了单一摄像头视角有限，同样大视域效果下鱼眼镜头畸变过大的缺点；同时通过多源数据融合的方式，提高了感知与定位精度。