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公开(公告)号：CN103735389A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410029312.5
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种平台式的手指间协调性训练康复装置，包含多个手指训练结构，通过闭环控制系统控制电机和磁流变液阻尼器进行混合驱动；利用机器人自学习神经网络和存储数据库帮助患者完成被动训练；利用上位机内的虚拟场景和虚拟现实技术帮助患者完成主动训练。使用本发明装置时，患者的运动负担小，且可以多个手指协调运动，根据患者伤情，选择进行主/被动训练，更加有针对性；结合趣味游戏，诱导患者积极主动参与康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104794949B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201410030392.6
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于实现骨髓穿刺虚拟手术的二维力觉交互装置，将无源的磁流变液被动力觉驱动器与有源的电机相结合，实现了有/无源混合执行器控制。T型操作杆与导轨滑块机构通过滚动轴承连接，这样T型操作杆既可以自由旋转又可以将直线方向的力传递到滑块上，同时T型操作杆可以在矩形旋转子上做直线无摩擦运动，可以将旋转力矩传递到矩形旋转子上，因此完成直线与旋转运动的耦合。利用电机和磁流变液阻尼器配合模拟骨髓针旋转与前进时受到的阻尼力和摩擦阻力，使本发明装置成为一种具有更强逼真性的骨髓穿刺虚拟手术的力觉交互装置。
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公开(公告)号：CN103750980B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410030105.1
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种平台式的用于病人偏瘫手指的辅助康复训练装置，包括手指训练机构、混合驱动机构、传感装置和控制系统；混合驱动机构包括电机和磁流变液阻尼器，所述手指训练机构包括曲柄滑块机构和手指活动装置，手指活动装置可自由转动，并在曲柄滑块机构的带动下前后滑动控制系统包括上位机和下位机，其中下位机内PID控制算法，上位机内包括虚拟场景模块和虚拟现实反馈力模块；患者利用本发明装置实现主动训练和被动训练的结合，机械结构、混合驱动机构、传感装置以及控制系统之间相互配合，形成人机互动，严格控制训练过程，同时结合游戏画面，增强训练过程趣味性。
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公开(公告)号：CN103750980A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410030105.1
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种平台式的用于病人偏瘫手指的辅助康复训练装置，包括手指训练机构、混合驱动机构、传感装置和控制系统；混合驱动机构包括电机和磁流变液阻尼器，所述手指训练机构包括曲柄滑块机构和手指活动装置，手指活动装置可自由转动，并在曲柄滑块机构的带动下前后滑动控制系统包括上位机和下位机，其中下位机内PID控制算法，上位机内包括虚拟场景模块和虚拟现实反馈力模块；患者利用本发明装置实现主动训练和被动训练的结合，机械结构、混合驱动机构、传感装置以及控制系统之间相互配合，形成人机互动，严格控制训练过程，同时结合游戏画面，增强训练过程趣味性。
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公开(公告)号：CN104794949A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201410030392.6
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于实现骨髓穿刺虚拟手术的二维力觉交互装置，将无源的磁流变液被动力觉驱动器与有源的电机相结合，实现了有/无源混合执行器控制。T型操作杆与导轨滑块机构通过滚动轴承连接，这样T型操作杆既可以自由旋转又可以将直线方向的力传递到滑块上，同时T型操作杆可以在矩形旋转子上做直线无摩擦运动，可以将旋转力矩传递到矩形旋转子上，因此完成直线与旋转运动的耦合。利用电机和磁流变液阻尼器配合模拟骨髓针旋转与前进时受到的阻尼力和摩擦阻力，使本发明装置成为一种具有更强逼真性的骨髓穿刺虚拟手术的力觉交互装置。
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公开(公告)号：CN103735389B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410029312.5
申请日：2014-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种平台式的手指间协调性训练康复装置，包含多个手指训练结构，通过闭环控制系统控制电机和磁流变液阻尼器进行混合驱动；利用机器人自学习神经网络和存储数据库帮助患者完成被动训练；利用上位机内的虚拟场景和虚拟现实技术帮助患者完成主动训练。使用本发明装置时，患者的运动负担小，且可以多个手指协调运动，根据患者伤情，选择进行主/被动训练，更加有针对性；结合趣味游戏，诱导患者积极主动参与康复训练。
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