公开(公告)号：CN116499465A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310447518.9

申请日：2023-04-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 阳媛 ,  蔡杰 ,  任近静 ,  姚逸卿 ,  李响 ,  张巧 ,  何昊霖 ,  杜倩倩

IPC: G01C21/20 ,  H04W64/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  G06N3/0464

Abstract: 基于因子图权值自适应地下管网机器人多源融合定位方法，对惯性导航定位、极低频定位、射频定位以及地下管网地图多源传感器进行组合定位方法。本方法首先根据INS\UWB\ELF量测和误差模型，构建INS\UWB\ELF因子节点与其代价函数，通过每一时刻的量测误差，对因子图中各传感器权值进行动态更新更新调整，并应用滑窗约束，降低导航先验信息的维度，根据初步融合的最优估计序列，并以此建立隐马尔可夫模型，进行地图匹配用维特比算法求解，得到多源融合定位结果，实现地下管网机器人在地下的高精度定位。

公开(公告)号：CN116465412A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310447533.3

申请日：2023-04-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 阳媛 ,  杜倩倩 ,  王庆 ,  王海宁 ,  任近静 ,  姚逸卿 ,  何昊霖 ,  钱程 ,  曹青跃

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G06N3/0442 ,  H04W4/33 ,  H04W4/024 ,  G06F18/243 ,  G06F18/214

Abstract: 一种基于LSTM和注意力机制的改进PDR室内定位方法，包括以下步骤：编写数据采集软件，获取智能手机内部IMU数据。使用AdaBoost提升决策树的分类性能，实现提升树算法，根据加速度数据一系列特征值实现行人运动状态识别；根据识别出的运动状态，设置不同的阈值，利用波峰双阈值法实现步态识别；构建步长估计模型，搭建基于Attention机制改进的LSTM模型，并利用已采集的数据集进行训练、测试。将采集到的实时加速度计和陀螺仪数据投入已训练的模型以实现PDR过程中的步长估计；使用陀螺仪和磁力计数据，利用四元数姿态解算方法实现PDR过程中的航向估计，同时根据识别出的运动状态约束相关参数，减少PDR系统的误差，最终结合已获得的步长，完成行人室内定位。

公开(公告)号：CN116502490A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310444227.4

申请日：2023-04-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 阳媛 ,  何昊霖 ,  任近静 ,  王庆 ,  李响 ,  蔡杰 ,  杨浩然

IPC: G06F30/23 ,  G06F111/10

Abstract: 一种基于有限元的地下极低频信号穿透传播模型构建方法，涉及地下管道机器人非声探测与示踪定位技术领域，该方法基于目标电磁场的极化特性，使用电磁传感器探测的矢量电磁信号识别估计目标的方位；并对地下管道环境模型进行了优化，得到了电磁信号的规律，通过检测到的信号特征实现对目标的追踪。