公开(公告)号：CN119620776A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411797523.3

申请日：2024-12-09

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 梁野 ,  陈庆迪 ,  刘欣宇 ,  张佳威 ,  郭宏旭

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明一种四旋翼无人机近地作业任务多模态控制方法、系统及存储介质，涉及无人机控制技术领域，为解决现有的无人机控制方法单采用一模态控制器设计难以适应不同高度地面扰流下的可靠飞行控制，以及现有地面扰流下仅能实现部分状态的抗干扰飞行控制问题。本发明提出了利用地面扰流产生的额外升力进行高能效控制、在不同高度下区分不同模态设计多模态的高度依赖变参数控制器，可以实现在近地不同高度下高性能、高能效的飞行控制。不仅减小作业过程中飞行长度、也降低了旋翼升力需求，达到了节本增效的高能效飞行控制的目的。在保证近地扰流下无人机飞行稳定性的同时，也降低其能量损耗，达到节本增效的目的，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN112154991A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011206793.4

申请日：2020-11-03

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  闫杰 ,  袭著鑫 ,  王雨涵 ,  黄美珍 ,  郭宏旭

IPC: A01M1/02 ,  A01M1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于流体驱动的仿生捕蝇草，其主要由仿生捕蝇草叶片、微动开关、储气装置、电磁阀、电源、控制单元、收集箱、箱体以及相应组件构成。本发明所涉及的一种基于流体驱动的仿生捕蝇草可以实现对目标物的活体捕捉和灭杀功能，具有成本低，制作简单，具有较强的环境适应能力，无污染，对害虫无明显的刺激作用，对人类的正常生产生活无影响，具有噪音小、小巧、干净卫生等诸多优点，且具有较强的捕捉能力，可在特定场景下多位置、多区域放置，相互之间无干扰，可在不同工作环境下执行不同的捕捉任务。

公开(公告)号：CN216058911U

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202122204658.2

申请日：2021-09-13

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  王雨涵 ,  黄美珍 ,  郭宏旭 ,  闫杰

IPC: A01M1/12

Abstract: 本实用新型申请提供一种基于磁流体驱动的仿生捕蝇草柔性捕获设备，包括仿生捕蝇草叶片、光电元件、磁流变液、注射器、电动推杆、电磁铁、电池及控制装置、收集箱、装置箱体以及相应组件构成，所述收集箱嵌套与设备箱体内，可拆卸，可重复使用。所述注射器内充满磁流变液，由电动推杆驱动，将其中的磁流变液注入仿生捕蝇草叶片，产生液压激励，可使得变形层产生弯曲变形；所述电磁铁通电可产生磁场；所述磁流变液在磁场作用下由牛顿流体转化为Bingham体，实现了叶片的变刚度。