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公开(公告)号：CN119620776A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411797523.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 东北林业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明一种四旋翼无人机近地作业任务多模态控制方法、系统及存储介质，涉及无人机控制技术领域，为解决现有的无人机控制方法单采用一模态控制器设计难以适应不同高度地面扰流下的可靠飞行控制，以及现有地面扰流下仅能实现部分状态的抗干扰飞行控制问题。本发明提出了利用地面扰流产生的额外升力进行高能效控制、在不同高度下区分不同模态设计多模态的高度依赖变参数控制器，可以实现在近地不同高度下高性能、高能效的飞行控制。不仅减小作业过程中飞行长度、也降低了旋翼升力需求，达到了节本增效的高能效飞行控制的目的。在保证近地扰流下无人机飞行稳定性的同时，也降低其能量损耗，达到节本增效的目的，具有较高的工程应用价值。
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