公开(公告)号：CN115229830A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202211134123.5

申请日：2022-09-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 狄海廷 ,  孙成鑫 ,  童琳

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种柔性机械手。主轴穿过端盖上的中心孔与托盘连接；托盘上下表面边缘分别设置有8个定位环和滑轮；硅胶片的上下端分别固定在第一弹簧圈和托盘上，其中间靠下部位安装有第二弹簧圈；旋转套筒安装在主轴上；上弹簧支撑架和下弹簧支撑架固定在硅胶片的外表面；上弹簧支撑架的上端与第一弹簧圈通过铰链连接，下弹簧支撑架的下端与托盘通过铰链连接；上弹簧支撑架的下端与下弹簧支撑架的上端通过铰链连接，且该铰链固定在第二弹簧圈上；钢丝绳上端固定在上弹簧支撑架与第一弹簧圈的铰链连接处，下端固定在旋转套筒上；主动轴与外壳和旋转气缸连接；主动齿轮和从动齿轮相啮合。本发明可抓取外形不规则物体。

公开(公告)号：CN115229830B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211134123.5

申请日：2022-09-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 狄海廷 ,  孙成鑫 ,  童琳

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种柔性机械手。主轴穿过端盖上的中心孔与托盘连接；托盘上下表面边缘分别设置有8个定位环和滑轮；硅胶片的上下端分别固定在第一弹簧圈和托盘上，其中间靠下部位安装有第二弹簧圈；旋转套筒安装在主轴上；上弹簧支撑架和下弹簧支撑架固定在硅胶片的外表面；上弹簧支撑架的上端与第一弹簧圈通过铰链连接，下弹簧支撑架的下端与托盘通过铰链连接；上弹簧支撑架的下端与下弹簧支撑架的上端通过铰链连接，且该铰链固定在第二弹簧圈上；钢丝绳上端固定在上弹簧支撑架与第一弹簧圈的铰链连接处，下端固定在旋转套筒上；主动轴与外壳和旋转气缸连接；主动齿轮和从动齿轮相啮合。本发明可抓取外形不规则物体。

公开(公告)号：CN115228868A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202211134069.4

申请日：2022-09-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 狄海廷 ,  童琳 ,  孙成鑫

IPC: B08B9/36

Abstract: 本发明涉及清洗装置技术领域，公开了一种固定式搅拌桶内壁清洗装置。丝杠通过轴承分别与电机座和支撑架体相连接；滑板通过丝杠螺母与丝杠相连接；安装槽一和安装槽二固定安装在滑板上；齿条一固定在移动架的一端；链条二与齿条一相啮合；导向杆通过直线轴承与移动架相连接；卷筒安装在电机三的输出轴上；链条三与卷筒相连接；电机支架与链条三相连接；电机支架固定连接在导向杆下端；转轴安装在电机四的输出轴上；壳体安装在转轴上；电机五安装在壳体上；电机五的输出轴上设置有齿轮轴；齿轮轴与齿条二相啮合；齿条二尾端设置有清洁刷；清洁刷上安装有传感器二。本发明可根据搅拌桶的高度调整安装支架结构的高度，实现了对清洁半径进行自动调整。

公开(公告)号：CN115228868B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211134069.4

申请日：2022-09-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 狄海廷 ,  童琳 ,  孙成鑫

IPC: B08B9/36

Abstract: 本发明涉及清洗装置技术领域，公开了一种固定式搅拌桶内壁清洗装置。丝杠通过轴承分别与电机座和支撑架体相连接；滑板通过丝杠螺母与丝杠相连接；安装槽一和安装槽二固定安装在滑板上；齿条一固定在移动架的一端；链条二与齿条一相啮合；导向杆通过直线轴承与移动架相连接；卷筒安装在电机三的输出轴上；链条三与卷筒相连接；电机支架与链条三相连接；电机支架固定连接在导向杆下端；转轴安装在电机四的输出轴上；壳体安装在转轴上；电机五安装在壳体上；电机五的输出轴上设置有齿轮轴；齿轮轴与齿条二相啮合；齿条二尾端设置有清洁刷；清洁刷上安装有传感器二。本发明可根据搅拌桶的高度调整安装支架结构的高度，实现了对清洁半径进行自动调整。

公开(公告)号：CN216129488U

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202122838474.1

申请日：2021-11-18

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 孟兆新 ,  甄佳磊 ,  王希贵 ,  童琳 ,  孙成鑫 ,  狄海廷 ,  赵一帆 ,  李通 ,  王晋猛 ,  梁康哲 ,  董年鑫 ,  吴哲 ,  张智钦 ,  孟详杰 ,  姜磊 ,  阮加甫 ,  安思源 ,  唐杰

IPC: C02F11/14 ,  B01F27/721

Abstract: 本实用新型公开了一种均匀搅拌的煤泥水浓缩机械装置，属于煤泥水浓缩设备领域。一种均匀搅拌的煤泥水浓缩机械装置，包括搅拌箱、电机、直齿轮传动组、絮凝剂给料器、煤泥水给料器、清水给料器、相向螺带式搅拌器和单向螺带式推送器，搅拌箱内设有搅拌腔，电机设于搅拌箱左侧，直齿轮传动组转动连接于搅拌箱左端面，直齿轮传动组动力连接于电机右侧，相向螺带式搅拌器设于搅拌腔内，本方案通过利用相向螺带式搅拌器与位于其下侧的单向螺带式推送器同步转动的方式，使搅拌腔中的絮凝剂和煤泥水充分搅拌，提高药剂的利用率，减少药剂的消耗量，提高煤泥回收率。

公开(公告)号：CN214015083U

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202023086229.1

申请日：2020-12-21

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 支冠华 ,  狄海廷 ,  童琳 ,  孙成鑫 ,  石金龙

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种足式低位采摘机器人，属于农业机械采摘机器领域。六条机械腿对称分布在壳体两侧，通过壳体上的摄像头进行图像反馈，进而控制机械腿上的马达和转轴，此时机械腿具有多自由度，从而实现行走运动。机械手臂的回转支撑与上壳体连接，并位于上壳体中心位置，通过机械手小臂上的摄像头进行图像反馈，进而控制机械手臂上的马达和气缸来实现对目标采摘物最佳采摘位置的定位。同时控制机械手臂上的末端执行器运动到目标采摘物的茎秆处，通过气缸运动推动滑块，从而闭合夹具上的刀片实现采摘作业要求。本实用新型实现了长时间无人采摘工作并适应不同复杂地形结构的工作需求，有效节省人工采摘成本。

公开(公告)号：CN217633636U

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202222504952.X

申请日：2022-09-22

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 孙成鑫 ,  冯国红 ,  狄海廷 ,  童琳

IPC: F16F15/03 ,  F16F15/067

Abstract: 本实用新型涉及减震器技术领域，且公开了一种轻型电磁减震器。包括法兰盘一、伸缩杆、上端盖、密封圈一、弹簧、永久磁铁、圆环端盖、保护弹簧、电磁铁、密封螺栓、箱体、下端盖、橡胶垫、降温腔体、壳体和橡胶块，壳体内加工有限位台；法兰盘一与伸缩杆通过螺纹连接；箱体与伸缩杆的下端固定连接；弹簧上下端分别连接上端盖和箱体；箱体内设置规格可调整的永久磁铁和橡胶块；保护弹簧上下端分别连接圆环端盖和限位台；电磁铁与永久磁铁配合形成空气弹簧；壳体外设置降温腔体，降温腔体内装有降温液。本实用新型通过弹簧、电磁铁及永久磁铁配合工作达到减震目的，设置降温腔降低空气弹簧工作时产生的温度，延长减震器寿命，且制造成本低。

公开(公告)号：CN216997806U

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202220815844.1

申请日：2022-04-11

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 狄海廷 ,  童琳 ,  石金龙

IPC: C02F1/52 ,  B01F35/83

Abstract: 本实用新型公开了一种煤泥水智能沉降系统。螺旋给料机一与给料漏斗和电控阀二相连接；粉末三通管道分别与鼓风机、搅拌桶和电控阀二相连接；搅拌桶前端安装有清水输送管道一；搅拌桶与储药桶通过药剂管道相连接；储药桶通过电控阀一与螺旋给料机二相连接；螺旋给料机二上接有清水输送管道三；螺旋给料机二通过药剂输送管与浓缩机相连接；浓缩机前端安装有煤泥水进料管道和清水输送管二；煤泥水进料管道上设置有煤泥水浊度计；浓缩机后端与浓缩机溢流水管道相连接；浓缩机溢流水管道上设置有溢流水浊度计；浓缩机的下端与储料箱相连接；储料箱上安装有底水浊度计。本实用新型实现了煤泥水沉降系统对药剂浓度的快速自动调节，提高煤泥回收率。