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公开(公告)号：CN109794925A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201711139403.4
申请日：2017-11-16
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于圆木旋切机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。
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公开(公告)号：CN207371059U
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201721138519.1
申请日：2017-09-07
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带可伸缩式登山爪的外骨骼足部装置，包括小腿绑件、小腿长度调节块、踝关节连接部件、可伸缩式登山爪、鞋、带卡扣连杆、可调连杆。鞋外侧通过螺钉与踝关节连接部件固定，鞋舌部分开有滑槽来安放登山爪，登山爪与带卡扣连杆和可调连杆通过铰链连接，组成四连杆机构，使其能够以踝关节为转轴，当足部与小腿关节夹角变小时，小腿可推出登山爪。本实用新型在保证踝关节三自由度的前提下，添加了可伸缩的登山爪结构，可为使用者在登山或爬坡过程中提供随动的，且根据人体攀爬过程中足部的位姿变化而伸出的登山爪，在恢复平地行走后，伸缩爪收回，不影响使用者正常行走，整个过程取决于人体足部与小腿的夹角。
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公开(公告)号：CN207465221U
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201721534388.9
申请日：2017-11-16
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于圆木旋切机的上料机械手臂。本实用新型在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述六自由度机械臂和爪部结构通过法兰盘铰接。所述连接片与法兰盘刚性连接；所述导轨和连接片通过角铁刚性连接；所述导轨两端各滑动连接一个齿条，齿条面上下交错并且可以分别沿导轨T型轨道滑动。本实用新型设计结构简单，省时省力，可以提升圆木加工设备的效率和稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206733018U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720008093.1
申请日：2017-01-05
Applicant: 东北林业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种地空两用农业信息采集机器人，包括空中飞行系统，地面行走系统，控制系统以及信息采集系统；空中飞行系统包括本体、安装于所述本体的四个机臂和安装于各机臂的旋翼；所述碳纤维机臂上安装有直流马达，旋翼为双叶正反螺旋翼，所述飞行机构中心板下方装有与地面行走机构相连接的连接部分；地面行走系统包括车架、安装于所述车架下方的行走轮和驱动所述行走轮运动的马达；所述车架由底盘、传动机构、转向机构、悬架减振机构组成，控制系统和信息采集系统安装在中心板上。其实现了地空两用，加强了其行走的越野性能，得以快速、准确地获得农业信息，为未来的农业生产提供可靠的依据。
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