公开(公告)号：CN220830871U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202322542914.8

申请日：2023-09-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李三平 ,  王琦宇 ,  吴立国 ,  袁龙强 ,  齐佳美 ,  孙腾佳

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/22

Abstract: 本实用新型涉及农业设备技术领域，具体为一种基于双轨采摘运输的沙果剪切柔性采摘机械装置，包括收集箱，所述收集箱顶部通过可伸缩输送管连接有仿生手指箱，所述收集箱右侧设有动力箱，所述收集箱与所述动力箱之间通过联动环传动连接，所述收集箱和所述动力箱后侧设有多个输送箱，所述输送箱最右端设有输送箱动力机构，所述收集箱、动力箱、输送箱、输送箱动力机构底部均设有多组轨道轮，所述轨道轮底部摩擦连接有轨道；本实用新型的动力箱和输送箱动力机构相互配合，可使得整个设备在轨道上方移动，同时通过仿生手指箱可使得沙果可顺利从收集箱进入到输送箱，从而实现自动无损化采摘，同时又可提高沙果采摘的效率。

公开(公告)号：CN215011722U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120911230.9

申请日：2021-04-29

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李三平 ,  孙腾佳 ,  杜佳宝 ,  吴立国 ,  包纹全 ,  胡浩浩 ,  陈昊

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 一种基于气动柔性采摘的水果采摘机械装置，由基座、大臂、小臂、腕关节、软体机械手指、电动伸缩杆、可伸缩软体输送管路、水果收集箱部分组成。采用六指气动柔性包裹式采摘，利用气压驱动，可实现对多种水果的无损采摘。该采摘机械装置通过基座电机驱动齿轮传动实现大臂360度旋转，利用电动式伸缩杆带动小臂俯仰运动，通过腕关节中的电机驱动齿轮传动实现机械手的微小转动，使软体机械手指到达合适的采摘位置；利用气压泵驱动软体机械手指张合包裹果实，再利用小臂的俯仰带动机械手的刚性部分完成水果与枝桠分离；分离后的水果直接通过可伸缩软体管道输送到水果收集箱中，完成一次完整的采摘过程。

公开(公告)号：CN214852812U

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202121400081.6

申请日：2021-06-23

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李三平 ,  包纹全 ,  吴立国 ,  杜佳宝 ,  孙腾佳 ,  胡浩浩

IPC: A01D13/00

Abstract: 本装置涉及农业收获机械领域，具体为一种入土角可调节的平贝母挖掘铲，包括连接件、左挡板、右挡板、延伸栅条、曲面铲片、丝杠、滑块、轴承、主轴、一号铲、二号铲片、三号铲片、四号铲片、滑块导轨、强化横梁和连接键。所述一号铲片、二号铲片、三号铲片、四号铲片通过连接键固定连接在主轴上；所述曲面铲片配合连接在主轴上；所述连接件一端固定连接在主轴上，另一端的纵向滑孔滑动配合连接在滑块上；所述滑块被丝杠配合连接在滑动导轨上。本装置可通过丝杠带动挖掘机构旋转从而对入土角度进行调节，结构合理，调节精度高，适用于不同环境条件下的平贝母采收作业。