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公开(公告)号：CN114719858B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210408660.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU和楼层高度目标补偿的3维定位方法，涉及传感器检测领域；利用改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)和目标楼层高度补偿多传感器融合算法对轮式机器人运动过程中的高度进行校正,结合航位推算定位算法，实时，精准的提供轮式机器人乘坐电梯过程中楼层变更情况，得到了轮式机器人的三维定位；无须在工作环境布置额外传感器，降低了气压变化对轮式机器人高度定位的干扰，提高了轮式机器人3维定位过程中垂直定位的准确性，为轮式机器人在多楼层间运动的推广提供了坚实的基础。有效减少轮式机器人在乘坐电梯时气压突然变化引起的高度变化，解决了轮式机器人在资源有限的情况下进行三维定位的问题。
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公开(公告)号：CN114719858A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210408660.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU和楼层高度目标补偿的3维定位方法，涉及传感器检测领域；利用改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)和目标楼层高度补偿多传感器融合算法对轮式机器人运动过程中的高度进行校正,结合航位推算定位算法，实时，精准的提供轮式机器人乘坐电梯过程中楼层变更情况，得到了轮式机器人的三维定位；无须在工作环境布置额外传感器，降低了气压变化对轮式机器人高度定位的干扰，提高了轮式机器人3维定位过程中垂直定位的准确性，为轮式机器人在多楼层间运动的推广提供了坚实的基础。有效减少轮式机器人在乘坐电梯时气压突然变化引起的高度变化，解决了轮式机器人在资源有限的情况下进行三维定位的问题。
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