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公开(公告)号：CN109000904B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810558360.1
申请日：2018-06-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明风沙环境下旋翼无人机复合材料桨叶可靠性试验装备，包括装备本体，风向调节装置，沙子导向装置、激光测振装置和沙子循环装置，本发明通过多普勒激光测振仪发射激光束，经由激光导向管射向第一反光镜，利用光的反射原理水平射向第二反光镜，第二反光镜的激光束经由椭圆状薄壁反光镜反射射向复合材料桨叶测点位置，通过旋转椭圆状薄壁反光镜实现对复合材料桨叶测点的全局扫描，通过驱动电机控制激振频率进而控制沙子的流量及流量阀和扇叶控制气流大小和方向，实现本发明在风沙环境下对复合材料桨叶多个测点的测量，获取满足在风沙环境下工作的复合材料桨叶，避免因复合材料桨叶破坏、损坏致使多旋翼无人机无法正常工作，甚至酿成安全事故。
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公开(公告)号：CN107186469B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710470738.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种航空发动机盘鼓结构件螺栓自动拧紧机械臂，包括夹持装置、螺栓拧紧头、螺栓固定套、传动齿轮一、传动齿轮二、伺服电机、气缸、转角传感器和扭矩传感器；所述夹持装置上部有长轴贯穿，一端与所述伺服电机输出轴连接，另一端与转角传感器连接；夹持装置下部装有螺栓拧紧头和螺栓固定套，所述螺栓拧紧头与扭矩传感器连接，扭矩传感器与传动齿轮二轴连接，所述扭矩传感器和转角传感器实时控制伺服电机，将输出值作为伺服电机的输入信号，进行负反馈激励，实现自动拧紧。本发明不仅能拧紧螺栓，而且通过扭矩传感器和转角传感器实时控制伺服电机，使拧紧效果达到最好，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN108343573A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810134350.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压蓄能器的减速带能量利用装置。基于液压蓄能器的减速带能量利用装置包括减速带换能模块、液压系统和集发电模块；所述液压系统包括多个液压缸、高压蓄能器组件、低压蓄能器和油箱；所述高压蓄能器组件包括多个高压蓄能器，每个高压蓄能器的两端分别设置有一个两位两通电磁阀，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置设置在高压蓄能器组件的前端，所述压力检测装置、两位两通电磁阀与控制器电连接。本发明利用液压中较为常见的蓄能器，通过压力检测装置、控制器和两位两通电磁阀之间的配合，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
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公开(公告)号：CN110253576B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910523652.6
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人。巡检机器人关节运动控制方法包括以下步骤：机器人巡检之前，对给定的关节运行参数进行优化计算，获得关节的理论控制力矩；在机器人巡检过程中，通过理论控制力矩控制关节的运行，并对关节的实际运行参数进行检测；将实际运行参数与理论控制力矩相对应的期望参数相比较，得到最优的实际运行参数，通过最优的实际运行参数获得实际控制力矩。对机器人的关节的控制过程中，对控制力矩进行了多次优化，提高了机器人关节控制的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108343573B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810134350.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压蓄能器的减速带能量利用装置。基于液压蓄能器的减速带能量利用装置包括减速带换能模块、液压系统和集发电模块；所述液压系统包括多个液压缸、高压蓄能器组件、低压蓄能器和油箱；所述高压蓄能器组件包括多个高压蓄能器，每个高压蓄能器的两端分别设置有一个两位两通电磁阀，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置设置在高压蓄能器组件的前端，所述压力检测装置、两位两通电磁阀与控制器电连接。本发明利用液压中较为常见的蓄能器，通过压力检测装置、控制器和两位两通电磁阀之间的配合，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
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公开(公告)号：CN107186469A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710470738.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B23P19/06 , B25J9/1687 , B25J13/085
Abstract: 本发明公开一种航空发动机盘鼓结构件螺栓自动拧紧机械臂，包括夹持装置、螺栓拧紧头、螺栓固定套、传动齿轮一、传动齿轮二、伺服电机、气缸、转角传感器和扭矩传感器；所述夹持装置上部有长轴贯穿，一端与所述伺服电机输出轴连接，另一端与转角传感器连接；夹持装置下部装有螺栓拧紧头和螺栓固定套，所述螺栓拧紧头与扭矩传感器连接，扭矩传感器与传动齿轮二轴连接，所述扭矩传感器和转角传感器实时控制伺服电机，将输出值作为伺服电机的输入信号，进行负反馈激励，实现自动拧紧。本发明不仅能拧紧螺栓，而且通过扭矩传感器和转角传感器实时控制伺服电机，使拧紧效果达到最好，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN108317134B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810134351.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于能量回收技术领域，尤其涉及一种基于液压回路的减速带能量利用装置。基于液压回路的减速带能量利用装置，其包括减速带能量收集装置和发电模块；所述减速带能量收集装置包括减速带、减速带复位装置和设置在减速带下方的多个液压缸；并由液压缸、电磁阀、储能器、蓄能器、液压马达和油箱组成液压回路，还包括控制器和压力检测装置，所述压力检测装置用于检测第一蓄能器和第二蓄能器出口端的压力，并且所述压力检测装置、电磁阀均与控制器电连接。本发明利用液压中常见的蓄能器，充分发挥其作用，借助压力感器和控制器控制，实现高能量存储，并有效控制流量，实现长时间稳定发电，符合当前工业自动化的趋势。
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公开(公告)号：CN110222460A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910522999.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属风载荷计算技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人旋转越障模式的风载荷等效计算方法。该方法包括如下步骤：A1、建立巡检机器人所受风载荷模型，将巡检机器人所受风载荷分为横向风载荷Fx、沿输电线方向的风载荷Fy和升力Fz；A2、根据双参数威布尔分布，建立随机风速模型，得到风速时程；A3、针对巡检机器人处于不同的越障阶段，结合巡检机器人所受风载荷模型和随机风速模型，建立对应越障阶段下的风载荷等效拟合模型，得到风载荷等效计算方法。本发明提供的方法不同于已有的风载荷等效方法，将巡检机器人的运动过程考虑在内，建立了更符合实际的风载荷等效计算方法。
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公开(公告)号：CN107727346B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710933083.3
申请日：2017-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G01M7/02
CPC classification number: G01M7/025
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，公开一种螺栓松动下纤维增强复合盘鼓薄壁构件旋转振动试验台，包括盘鼓薄壁构件装置、动态螺栓松动装置、直线启停装置、激光圆周扫描装置。本发明设计动态螺栓松动装置用于模拟螺栓的松动，并将反光镜连接电机，一同固定在纤维增强复合盘鼓薄壁构件的空心轴内呈45°倾角安装，通过电机的开闭，实现激光光路和盘鼓鼓筒差速转动或同步转动，结合反光镜实现光路的改变，检测纤维增强复合盘鼓薄壁构件内侧某一圆周截面或某个测点的振动的频率、幅值和相位，通过上述振动情况研究盘鼓件振动特性的改变与螺栓松动程度的关系及规律，有针对性地对螺栓连接结构、连接方式、分布设计的改良上提供更多依据。
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