公开(公告)号：CN113762206A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111098946.2

申请日：2021-09-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘杨 ,  梁海英 ,  鲁欢欢 ,  赵晨诚 ,  陈云高 ,  黄勇 ,  蔡小雨 ,  赵亚辉 ,  冯昆鹏 ,  孙长城 ,  单玥 ,  崔宁远

IPC: G06K9/00 ,  G01M13/021 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明提供一种改进非线性输出频率响应函数的微弱故障诊断方法，通过利用加权贡献率对非线性输出频率响应函数进行加权处理，并引入KL散度的概念对所有阶次的NOFRFs进行整合，提出基于KL散度改进的非线性输出频率响应函数最优加权贡献率KR，解决对早期微弱故障定性定量评估的难题；在利用非线性输出频率响应函数来表征系统非线性特征，或对结构系统进行损伤检测和故障诊断时，均可以利用本方法来提取系统的微弱故障特征，而且后续可进行故障程度的定性定量评估；适用于所有可利用非线性输出频率响应函数来提取系统的非线性特征的场合；对所检测和诊断的系统没有限定，可以是结构损伤系统也可以是故障转子系统、齿轮箱系统以及其它复杂机械系统等。

公开(公告)号：CN112407938A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011222432.9

申请日：2020-11-05

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘杨 ,  雷瑾嵘 ,  鲁欢欢 ,  刘春城 ,  李爽 ,  鄢欣欣 ,  赵亚辉

IPC: B65G47/91

Abstract: 一种手部气动式驱动的搬运机械臂，包括肩部、大臂、小臂及手部；大臂一端与肩部相连，小臂一端与大臂另一端相连，手部连接在小臂另一端；肩部用于驱动大臂进行水平回转运动和俯仰摆转运动；大臂用于驱动小臂进行俯仰摆转运动；小臂用于驱动手部进行俯仰摆转运动；手部作为末端执行器用于抓取物体，手部采用气动式驱动结构；肩部包括大臂水平回转驱动单元和大臂俯仰摆转驱动单元；小臂及手部摆转姿态调整采用电机驱动和蜗轮蜗杆传动结构形式；大臂的俯仰摆转和水平回转姿态调整均采用电机驱动和齿轮传动结构形式。本发明的搬运机械臂，具有工作范围广的特点，可以完成大范围内的物体抓取和搬运，搬运物体时具有良好的灵活性，具备快速反应的能力。