公开(公告)号：CN112493925B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202011319822.8

申请日：2020-11-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘杨 ,  郑元皓 ,  鲁欢欢 ,  赵晨诚 ,  刘悦 ,  于双赫 ,  孙长城

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 一种全地形清扫机器人，包括机架、清扫吸尘组件、前行走越障组件和后行走越障组件；清扫吸尘组件设在机架中部，前/后行走越障组件分别设在机架前后两端；机架侧方设有电池供电组件，清扫吸尘组件和前/后行走越障组件内的全部用电部件均通过电池供电组件进行供电；电池供电组件采用两套电池组分别独立供电模式，第一套用于单独为清扫吸尘组件进行供电，第二套用于为前/后行走越障组件进行统一供电；清扫吸尘组件包括吸尘器主机和板式吸尘嘴，二者之间设有吸尘嘴高度调整驱动组件，板式吸尘嘴上设有电动滚刷组件；前/后行走越障组件包括框架体及全向舵轮，框架体与机架之间设有机架高度调整组件；框架体的立柱上设有框架体高度调整组件。

公开(公告)号：CN112493925A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011319822.8

申请日：2020-11-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘杨 ,  郑元皓 ,  鲁欢欢 ,  赵晨诚 ,  刘悦 ,  于双赫 ,  孙长城

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 一种全地形清扫机器人，包括机架、清扫吸尘组件、前行走越障组件和后行走越障组件；清扫吸尘组件设在机架中部，前/后行走越障组件分别设在机架前后两端；机架侧方设有电池供电组件，清扫吸尘组件和前/后行走越障组件内的全部用电部件均通过电池供电组件进行供电；电池供电组件采用两套电池组分别独立供电模式，第一套用于单独为清扫吸尘组件进行供电，第二套用于为前/后行走越障组件进行统一供电；清扫吸尘组件包括吸尘器主机和板式吸尘嘴，二者之间设有吸尘嘴高度调整驱动组件，板式吸尘嘴上设有电动滚刷组件；前/后行走越障组件包括框架体及全向舵轮，框架体与机架之间设有机架高度调整组件；框架体的立柱上设有框架体高度调整组件。

公开(公告)号：CN113762206A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111098946.2

申请日：2021-09-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘杨 ,  梁海英 ,  鲁欢欢 ,  赵晨诚 ,  陈云高 ,  黄勇 ,  蔡小雨 ,  赵亚辉 ,  冯昆鹏 ,  孙长城 ,  单玥 ,  崔宁远

IPC: G06K9/00 ,  G01M13/021 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明提供一种改进非线性输出频率响应函数的微弱故障诊断方法，通过利用加权贡献率对非线性输出频率响应函数进行加权处理，并引入KL散度的概念对所有阶次的NOFRFs进行整合，提出基于KL散度改进的非线性输出频率响应函数最优加权贡献率KR，解决对早期微弱故障定性定量评估的难题；在利用非线性输出频率响应函数来表征系统非线性特征，或对结构系统进行损伤检测和故障诊断时，均可以利用本方法来提取系统的微弱故障特征，而且后续可进行故障程度的定性定量评估；适用于所有可利用非线性输出频率响应函数来提取系统的非线性特征的场合；对所检测和诊断的系统没有限定，可以是结构损伤系统也可以是故障转子系统、齿轮箱系统以及其它复杂机械系统等。