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公开(公告)号：CN108919811A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810842083.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于tag标签的室内移动机器人SLAM方法，涉及移动机器人视觉SLAM技术领域。该方法首先在室内粘贴tag标签，然后在室内选定一起点让机器人移动，并运用IMU计算机器人的位置姿态信息；同时通过机器人上的摄像头采集图像并传输给处理器，由处理器进行识别tag标签；计算tag标签号码和标签的位置姿态信息；最后将区域内所有标签的位置姿态信息予以记录，绘制标签的三维地图以及机器人移动路径，完成SLAM。本发明提供的基于tag标签的室内移动机器人SLAM方法，不仅成本低，易操作，而且标签的识别率高，标签位姿计算更加准确。同时，可以对移动机器人位置进行准确估算，并且可以抵抗机器人移动过程中快速运动和不断变化的光照条件。
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