公开(公告)号：CN120044868A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510536783.3

申请日：2025-04-27

Applicant: 东北大学 ,  上海交通大学

Inventor： 刘腾飞 ,  潘禹扬 ,  生远修 ,  吴思 ,  丁进良 ,  谢威 ,  张卫东

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于智能体安全控制技术领域，涉及一种应用于多智能体系统的分布式协同安全控制方法，该方法包括：S1，建立全向移动智能体的运动学模型，并根据预设轨迹生成标称速度指令；S2，确定每个智能体位置信息并向其他智能体广播；S3，确定候选过零障碍函数；S4，使用候选过零障碍函数生成安全约束；S5，基于标称速度确定损失函数，并求解在满足安全约束的前提下，使损失函数最小的控制量作为安全控制指令；S6，根据安全控制指令控制智能体运动。其有益效果是，实现了在大规模智能体集群中，即使在缺乏全局信息和中心节点，也能有效地避免智能体间的碰撞，同时避免陷入局部最优解，确保智能体安全导航至指定目标点。

公开(公告)号：CN218377919U

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202222932028.1

申请日：2022-11-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 生远修 ,  白景文 ,  卢森骧 ,  王冉旭 ,  王雨洋 ,  陈榕晖 ,  冯健

IPC: F16K31/04 ,  F16K3/26 ,  F16K3/34

Abstract: 一种旋转直动式旁通泄流阀，属于泄流阀技术领域，包括承载筒，所述承载筒一端设置有用于与管道检测装置主体连接的法兰盘，且承载筒与法兰盘之间通过中空的锥形结构过度，锥形结构的设置起到导流的作用，防止管道内的流体在承载筒外壁处产生涡流现象，承载筒内安装有外转筒，外转筒内转动安装有内转筒。本实用新型能够有效地提升单位时间内的泄流通道改变量，从而有效地提高了清管器的调速能力，也降低了电动推杆进行速度控制的难度和外界条件对泄流阀的影响。同时由于采用的电动推杆推拉驱动，相比于旋转旁通式泄流阀更加容易在现有设备的基础上安装安全闭锁等保护措施。