公开(公告)号：CN110118560B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN201910450526.2

申请日：2019-05-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  王开开 ,  李滨滨 ,  叶德志

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，提供一种基于LSTM和多传感器融合的室内定位方法。首先通过手机的加速度计、地磁传感器、陀螺仪分别采集行人的三轴加速度、三轴磁力值、三轴角速度，及位置坐标数据，并对数据集进行预处理；然后利用WiFi信息对行人进行粗定位，计算行人的初始位置；再利用三轴加速度数据对行人进行计步并进行步长估计，利用三轴磁力值数据和三轴角速度数据对行人进行方向估计，形成行人运动模型，对行人位置进行估算；接着构建并训练行人定位的LSTM模型，利用训练后的LSTM模型对行人位置进行预测；最后对上两步中计算出的行人位置进行卡尔曼滤波融合，完成对行人的定位。本发明能够提高室内定位的精度，且成本低、容易部署。

公开(公告)号：CN112489088A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011473954.6

申请日：2020-12-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  杨骞 ,  王开开 ,  李张杰

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/238 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于记忆单元的孪生网络视觉跟踪方法，属于目标跟踪技术领域，包括：步骤1、搭建跟踪模型；步骤2、获取初始的目标模板特征；步骤3、获取跟踪目标在视频当前帧中的对应位置；步骤4、根据步骤3中找出的当前帧中跟踪目标所在位置裁剪出目标所在区域作为目标模板，将该目标模板输入跟踪模型的目标模板分支获取新的目标模板特征；读取视频的下一帧作为当前帧，转入步骤3进行下一轮迭代，直至读取完视频中的所有帧结束迭代。本发明方法能够有效应对视觉跟踪过程中的遮挡、背景的混杂和目标的形态剧烈变化等问题，提升了跟踪模型面对复杂环境时的跟踪鲁棒性。

公开(公告)号：CN110118560A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910450526.2

申请日：2019-05-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 于瑞云 ,  王开开 ,  李滨滨 ,  叶德志

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，提供一种基于LSTM和多传感器融合的室内定位方法。首先通过手机的加速度计、地磁传感器、陀螺仪分别采集行人的三轴加速度、三轴磁力值、三轴角速度，及位置坐标数据，并对数据集进行预处理；然后利用WiFi信息对行人进行粗定位，计算行人的初始位置；再利用三轴加速度数据对行人进行计步并进行步长估计，利用三轴磁力值数据和三轴角速度数据对行人进行方向估计，形成行人运动模型，对行人位置进行估算；接着构建并训练行人定位的LSTM模型，利用训练后的LSTM模型对行人位置进行预测；最后对上两步中计算出的行人位置进行卡尔曼滤波融合，完成对行人的定位。本发明能够提高室内定位的精度，且成本低、容易部署。