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公开(公告)号：CN117124348A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310958268.5
申请日：2023-08-01
Applicant: 东北大学佛山研究生创新学院
Abstract: 本发明提供了一种3T力控末端执行器，该末端执行器包括：定平台、三个运动支链和动平台；其中，三个运动支链分别沿X、Y、Z方向设置在定平台上，并且，三个运动支链之间并联设置在定平台和动平台之间。本发明将三个运动支链并联设置在定平台和动平台之间，通过三个运动支链分别对三个平动自由度进行驱动，使得末端执行器具有较高刚度与良好的灵活性，定平台、运动支链与动平台组成无奇异各向同性机构，不仅解决了现有末端工具为单自由度的结构难以应用于复杂工况的问题，同时，降低了控制器的设计难度，消除运动过程中的奇异位姿，提高末端执行器的力传递性能，有利于提高机器人的力控操作精度。
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公开(公告)号：CN116742917B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310653228.X
申请日：2023-06-02
Applicant: 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: H02K41/035 , B25J15/00 , B25J11/00 , H02K1/278
Abstract: 本发明提供了一种电磁直驱式机器人径向浮动打磨末端执行器，包括：定子、动子和连接机构；动子可转动地设置于连接机构内，动子沿第一方向在第一预设转动幅度内相对于连接机构转动；定子置于连接机构外，连接机构与定子可转动地连接，定子保持不动，连接机构沿第二方向在第二预设转动幅度内相对于定子转动；动子产生磁场，该磁场与定子通电后产生的磁场相互作用驱动动子沿第一方向和第二方向转动。本发明利用安培力原理产生驱动力矩驱动动子两轴偏摆转动，实现了末端执行器沿被加工件表面几何特性的径向浮动，提高了力控精度和响应速度，并可应用于打磨机器人，能对不同表面形状的工件进行两自由度高精度打磨，提高抛磨质量、精度和效率。
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公开(公告)号：CN106989835B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201710234702.X
申请日：2017-04-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于压缩感知的光子计数X射线能谱探测装置及成像系统，涉及能谱探测技术领域。探测装置包括探测器阵列、放大器、能量校准器、单像素阈值产生器、阈值设置器、比较器和脉冲计数器；成像系统包括电脑PC、辐照X射线源、旋转载物装置和上述的基于压缩感知的光子计数X射线能谱探测装置。本发明能重建理想的X射线能谱，加快采集速度的同时，能有效避免直接用光子计数探测器进行采集时会发生的脉冲堆积效应，为使用光子计数器进行X射线全能谱采集提供了可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106880374B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201710186810.4
申请日：2017-03-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及CT成像技术领域，尤其涉及一种能谱CT成像方法及能谱CT成像系统。能谱CT成像系统包括X射线发射设备、X射线探测设备、用于承载待测对象的运动平台、与运动平台连接以驱动其转动的电机、编码器、运动控制卡和PC机。能谱CT成像方法中，电机驱动用于承载待测对象的运动平台转动，同时安装在电机上的编码器伴随电机的转动发出脉冲信号；运动控制卡接收到脉冲信号后将其传递至PC机；PC机每接收到预设数量的脉冲信号后，向运动控制卡发出启动脉冲信号；运动控制卡接收到启动脉冲信号后同时驱动X射线发射设备和X射线探测设备启动。上述能谱CT成像系统及方法均能够在减少辐射剂量的同时提高CT图像质量。
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公开(公告)号：CN106880374A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710186810.4
申请日：2017-03-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及CT成像技术领域，尤其涉及一种能谱CT成像方法及能谱CT成像系统。能谱CT成像系统包括X射线发射设备、X射线探测设备、用于承载待测对象的运动平台、与运动平台连接以驱动其转动的电机、编码器、运动控制卡和PC机。能谱CT成像方法中，电机驱动用于承载待测对象的运动平台转动，同时安装在电机上的编码器伴随电机的转动发出脉冲信号；运动控制卡接收到脉冲信号后将其传递至PC机；PC机每接收到预设数量的脉冲信号后，向运动控制卡发出启动脉冲信号；运动控制卡接收到启动脉冲信号后同时驱动X射线发射设备和X射线探测设备启动。上述能谱CT成像系统及方法均能够在减少辐射剂量的同时提高CT图像质量。
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公开(公告)号：CN116742917A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310653228.X
申请日：2023-06-02
Applicant: 东北大学佛山研究生创新学院
IPC: H02K41/035 , B25J15/00 , B25J11/00 , H02K1/278
Abstract: 本发明提供了一种电磁直驱式机器人径向浮动打磨末端执行器，包括：定子、动子和连接机构；动子可转动地设置于连接机构内，动子沿第一方向在第一预设转动幅度内相对于连接机构转动；定子置于连接机构外，连接机构与定子可转动地连接，定子保持不动，连接机构沿第二方向在第二预设转动幅度内相对于定子转动；动子产生磁场，该磁场与定子通电后产生的磁场相互作用驱动动子沿第一方向和第二方向转动。本发明利用安培力原理产生驱动力矩驱动动子两轴偏摆转动，实现了末端执行器沿被加工件表面几何特性的径向浮动，提高了力控精度和响应速度，并可应用于打磨机器人，能对不同表面形状的工件进行两自由度高精度打磨，提高抛磨质量、精度和效率。
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公开(公告)号：CN106989835A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710234702.X
申请日：2017-04-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于压缩感知的光子计数X射线能谱探测装置及成像系统，涉及能谱探测技术领域。探测装置包括探测器阵列、放大器、能量校准器、单像素阈值产生器、阈值设置器、比较器和脉冲计数器；成像系统包括电脑PC、辐照X射线源、旋转载物装置和上述的基于压缩感知的光子计数X射线能谱探测装置。本发明能重建理想的X射线能谱，加快采集速度的同时，能有效避免直接用光子计数探测器进行采集时会发生的脉冲堆积效应，为使用光子计数器进行X射线全能谱采集提供了可能。
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公开(公告)号：CN206683768U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720376760.1
申请日：2017-04-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于压缩感知的光子计数X射线能谱探测装置及成像系统，涉及能谱探测技术领域。探测装置包括探测器阵列、放大器、能量校准器、单像素阈值产生器、阈值设置器、比较器和脉冲计数器；成像系统包括电脑PC、辐照X射线源、旋转载物装置和上述的基于压缩感知的光子计数X射线能谱探测装置。本实用新型能重建理想的X射线能谱，加快采集速度的同时，能有效避免直接用光子计数探测器进行采集时会发生的脉冲堆积效应，为使用光子计数器进行X射线全能谱采集提供了可能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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