公开(公告)号：CN108673509A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810618375.2

申请日：2018-06-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 颜云辉 ,  徐靖 ,  宋克臣 ,  董志鹏 ,  张德富

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1607 ,  B25J9/1615

Abstract: 本发明提供一种六自由度手腕偏置型串联机械臂的运动控制方法，涉及机器人运动学控制方法技术领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；建立机械臂的正运动学方程；获取关节1的角度初始值；计算关节2到关节6的逆运动学解的角度值；计算末端执行器的位姿与给定位姿的误差；判断误差是否在误差阈值范围内；筛选出符合条件的一组逆运动学解的角度值；将机械臂各关节角度值输入到已知机器人的控制模块，完成对六自由度手腕偏置型串联机械臂的运动控制。本发明提供的一种六自由度手腕偏置型串联机械臂的运动控制方法，无需考虑基于雅克比矩阵的奇异解问题，简化了控制过程，有效降低了计算量，提高了收敛速度和计算精度，同时提升了机械臂的控制精度。

公开(公告)号：CN108673509B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201810618375.2

申请日：2018-06-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 颜云辉 ,  徐靖 ,  宋克臣 ,  董志鹏 ,  张德富

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种六自由度手腕偏置型串联机械臂的运动控制方法，涉及机器人运动学控制方法技术领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；建立机械臂的正运动学方程；获取关节1的角度初始值；计算关节2到关节6的逆运动学解的角度值；计算末端执行器的位姿与给定位姿的误差；判断误差是否在误差阈值范围内；筛选出符合条件的一组逆运动学解的角度值；将机械臂各关节角度值输入到已知机器人的控制模块，完成对六自由度手腕偏置型串联机械臂的运动控制。本发明提供的一种六自由度手腕偏置型串联机械臂的运动控制方法，无需考虑基于雅克比矩阵的奇异解问题，简化了控制过程，有效降低了计算量，提高了收敛速度和计算精度，同时提升了机械臂的控制精度。

公开(公告)号：CN108537849A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810357938.7

申请日：2018-04-20

Applicant: 东北大学

Inventor： 宋克臣 ,  牛孟辉 ,  颜云辉 ,  张德富

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种基于同心圆环的三维直角靶标的线阵相机标定方法，涉及相机标定技术领域。基于同心圆环的三维直角靶标的线阵相机标定方法，使用三维直角块作为标定靶标的几何基底，使用同心圆环图案作为靶标图案，然后在实验平台上依次放置线阵相机、作为光源的专业光照设备以及标定靶标，并利用线阵相机拍摄获取图像，进而获得靶标图案与相机视平面相交后的明暗线段信息，利用这些明暗线段端点及其对应的像素值，结合交比不变性质来计算相机参数。同时靶标上辅助设计了区域标签，可以明确的分辨出视场线位置。本发明提供的基于同心圆环的三维直角靶标的线阵相机标定方法，算法简单且不需要移动靶标，具有较高的准确性和稳定性。