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公开(公告)号：CN109947119B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910326362.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的移动机器人自主跟随方法，涉及工业自动化技术领域。该系统包括上层导航单元、底层运动控制单元及供电单元；所述上层导航单元通过传感器获得目标人员的定位信息，对机器人向目标人员运动的轨迹进行规划计算，选出局部路径最优的规划轨迹，并向底层运动控制单元发送控制指令；底层运动控制单元根据上层导航单元的控制指令控制机器人向目标人员进行运动；供电单元为整个系统进行供电；同时还提供基于该系统移动机器人自主跟随的具体方法。本发明提供的基于多传感器融合的移动机器人自主跟随方法，可以使得移动机器人在动态遮挡环境下，包括目标人员被障碍物遮挡的情况下，实现稳定的人员自主跟随功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110132284A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910461821.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于深度信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。该方法包括：获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成栅格地图；将生成栅格地图转化为似然域地图；对所述栅格地图进行降采样处理，形成图像金字塔，并计算图像金字塔不同层中各个栅格的似然值；利用与最近物体的欧氏距离计算测距仪在图像金字塔中各层的似然，最终定位移动机器人相对于全局地图的位置。本方法通过SLAM算法生成栅格地图，再根据不同分辨率的栅格地图构成图像金字塔，从粗到细逐层定位移动机器人所在位置，最终实现移动机器人精确的全局定位，适用场景多，具有易操作、效率高、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN110686677B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910958154.4
申请日：2019-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于几何信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。本发明通过获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成三维点云地图，将三维点云地图分割成全局子地图，机器人移动建立局部地图，计算全局描述符，在全局子地图中，寻找最优局部子地图并计算两者的局部描述符，利用kd‑tree寻找局部描述符对应关系，利用几何一致性算法，去除错误匹配；对于找到的对应关系，利用绝对定位算法求得局部地图与全局子地图的粗略位姿变换；最后，利用ICP或NDT算法进行精匹配，最终将激光扫描与全局地图进行对齐，得到机器人相对于全局地图的位姿关系，本方法适用场景广，仅需要激光测距仪就可实现全局定位，具有易操作、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN110686677A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910958154.4
申请日：2019-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于几何信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。本发明通过获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成三维点云地图，将三维点云地图分割成全局子地图，机器人移动建立局部地图，计算全局描述符，在全局子地图中，寻找最优局部子地图并计算两者的局部描述符，利用kd-tree寻找局部描述符对应关系，利用几何一致性算法，去除错误匹配；对于找到的对应关系，利用绝对定位算法求得局部地图与全局子地图的粗略位姿变换；最后，利用ICP或NDT算法进行精匹配，最终将激光扫描与全局地图进行对齐，得到机器人相对于全局地图的位姿关系，本方法适用场景广，仅需要激光测距仪就可实现全局定位，具有易操作、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN109947119A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910326362.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的移动机器人自主跟随系统及方法，涉及工业自动化技术领域。该系统包括上层导航单元、底层运动控制单元及供电单元；所述上层导航单元通过传感器获得目标人员的定位信息，对机器人向目标人员运动的轨迹进行规划计算，选出局部路径最优的规划轨迹，并向底层运动控制单元发送控制指令；底层运动控制单元根据上层导航单元的控制指令控制机器人向目标人员进行运动；供电单元为整个系统进行供电；同时还提供基于该系统移动机器人自主跟随的具体方法。本发明提供的基于多传感器融合的移动机器人自主跟随系统及方法，可以使得移动机器人在动态遮挡环境下，包括目标人员被障碍物遮挡的情况下，实现稳定的人员自主跟随功能。
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公开(公告)号：CN110132284B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910461821.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于深度信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。该方法包括：获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成栅格地图；将生成栅格地图转化为似然域地图；对所述栅格地图进行降采样处理，形成图像金字塔，并计算图像金字塔不同层中各个栅格的似然值；利用与最近物体的欧氏距离计算测距仪在图像金字塔中各层的似然，最终定位移动机器人相对于全局地图的位置。本方法通过SLAM算法生成栅格地图，再根据不同分辨率的栅格地图构成图像金字塔，从粗到细逐层定位移动机器人所在位置，最终实现移动机器人精确的全局定位，适用场景多，具有易操作、效率高、精度高的特点。
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