公开(公告)号：CN110081878B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN201910411892.7

申请日：2019-05-17

申请人： 东北大学

发明人： 方山 ,  罗艳红 ,  霍健汝 ,  曾依浦 ,  宋治民 ,  王硕 ,  于雪 ,  赵胜楠

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

摘要： 本发明涉及多传感器融合技术领域，提供一种多旋翼无人机的姿态及位置确定方法。首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计、gps模块、超声波传感器分别采集多旋翼无人机的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力值、gps位置、距地面高度数据；然后进行数据预处理；接着利用三轴角速度和三轴加速度、三轴磁力值分别解算多旋翼无人机的姿态，再对上两步解算出的姿态进行扩展卡尔曼滤波融合；再利用gps位置解算多旋翼无人机的水平位置，结合三轴加速度和解算出的姿态，对上一步解算出的水平位置进行扩展卡尔曼滤波融合，利用距地面高度数据解算多旋翼无人机的垂直位置。本发明能够提高多旋翼无人机姿态及位置确定的精度及效率。

公开(公告)号：CN110081878A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910411892.7

申请日：2019-05-17

申请人： 东北大学

发明人： 方山 ,  罗艳红 ,  霍健汝 ,  曾依浦 ,  宋治民 ,  王硕 ,  于雪 ,  赵胜楠

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

摘要： 本发明涉及多传感器融合技术领域，提供一种多旋翼无人机的姿态及位置确定方法。首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计、gps模块、超声波传感器分别采集多旋翼无人机的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力值、gps位置、距地面高度数据；然后进行数据预处理；接着利用三轴角速度和三轴加速度、三轴磁力值分别解算多旋翼无人机的姿态，再对上两步解算出的姿态进行扩展卡尔曼滤波融合；再利用gps位置解算多旋翼无人机的水平位置，结合三轴加速度和解算出的姿态，对上一步解算出的水平位置进行扩展卡尔曼滤波融合，利用距地面高度数据解算多旋翼无人机的垂直位置。本发明能够提高多旋翼无人机姿态及位置确定的精度及效率。