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公开(公告)号：CN107588914A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710740272.9
申请日：2017-08-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 上海城投水务工程项目管理有限公司
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明涉及一种管片加载试验装置，包括：围设于实验管片外周的框架系统，所述框架系统的内侧设有支撑于所述实验管片外侧面的第一加载件，通过所述第一加载件向所述实验管片施加沿所述实验管片径向的外压载荷；以及设于所述实验管片内部的内拉系统，所述内拉系统的端部设有套设于所述实验管片上的环形结构，所述环形结构上位于所述实验管片外侧的部分设有支撑于所述实验管片外侧面的第二加载件，通过所述第二加载件向所述实验管片施加沿所述实验管片径向的内拉载荷。内拉系统采用环形结构套设在实验管片上，使得内拉系统在不破坏实验管片本身的结构强度下，提高对实验管片加载的载荷，从而保证了实验测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN110125112B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910382346.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 上海城投水务工程项目管理有限公司
IPC: B08B9/051
Abstract: 本发明涉及一种隧道污水管清洗用的特种机器人，包括：行走装置，用于在污水管内移动；装设于所述行走装置一侧的清洗装置，包括可与所述污水管的内壁面相贴的清洁刷，所述清洁刷可相对于所述行走装置进行转动，通过转动所述清洁刷而对所述污水管的内壁面进行清洗。本发明能够实现对污水管的内壁面进行有效清理，实现自动化，无需人工下井作业，提高了清洗效率和质量。
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公开(公告)号：CN110125112A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910382346.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 上海城投水务工程项目管理有限公司
IPC: B08B9/051
Abstract: 本发明涉及一种隧道污水管清洗用的特种机器人，包括：行走装置，用于在污水管内移动；装设于所述行走装置一侧的清洗装置，包括可与所述污水管的内壁面相贴的清洁刷，所述清洁刷可相对于所述行走装置进行转动，通过转动所述清洁刷而对所述污水管的内壁面进行清洗。本发明能够实现对污水管的内壁面进行有效清理，实现自动化，无需人工下井作业，提高了清洗效率和质量。
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公开(公告)号：CN110195468B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910381550.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 上海城投水务工程项目管理有限公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道污水管加固修复用的特种机器人，包括：行走装置，用于在污水管内移动；装设于所述行走装置一侧的清洗装置，包括可与所述污水管的内壁面相贴的清洁刷，所述清洁刷可相对于所述行走装置进行转动，通过转动所述清洁刷而对所述污水管的内壁面进行清洗；以及装设于所述行走装置另一侧的拼装装置，包括可相对于所述行走装置进行转动的机械手，所述机械手用于拾取加固板并将所拾取的加固板拼装于所述污水管的内壁面上。本发明能够实现对污水管的内壁面进行有效清理，并在清理后进行加固板的拼装，实现自动化，无需人工下井作业，提高了清洗效率和质量。
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公开(公告)号：CN110195468A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910381550.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 上海城投水务工程项目管理有限公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道污水管加固修复用的特种机器人，包括：行走装置，用于在污水管内移动；装设于所述行走装置一侧的清洗装置，包括可与所述污水管的内壁面相贴的清洁刷，所述清洁刷可相对于所述行走装置进行转动，通过转动所述清洁刷而对所述污水管的内壁面进行清洗；以及装设于所述行走装置另一侧的拼装装置，包括可相对于所述行走装置进行转动的机械手，所述机械手用于拾取加固板并将所拾取的加固板拼装于所述污水管的内壁面上。本发明能够实现对污水管的内壁面进行有效清理，并在清理后进行加固板的拼装，实现自动化，无需人工下井作业，提高了清洗效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113216997B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110576342.8
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动式偏心刀盘的转动位置控制方法，包括步骤：控制公转电机以一定公转输入速度驱动公转齿轮传动机构带动偏心轴公转，控制自转电机以一定自转输入速度驱动自转齿轮传动机构带动偏心轴自转；根据公转输入角度、自转输入角度、公转齿轮传动机构将公转输入角度传至偏心轴的第一传动比、公转齿轮传动机构通过行星齿轮将公转输入角度传至偏心轴的第二传动比、及自转齿轮传动机构将自转输入角度传至偏心轴的第三传动比计算公转输出角度和自转输出角度；根据公转输出角度和自转输出角度模拟出刀盘输出运动轨迹。本发明能够对刀盘的公转输出角度和自转输出角度分别进行调整，可实现不同断面形状的切削，控制方法简单、灵活。
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公开(公告)号：CN112610231A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011446520.7
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 庄欠伟 , 杨正 , 孙骏 , 蒋宏亮 , 施慧俊 , 翟一欣 , 袁玮皓 , 彭世宝 , 张弛 , 徐天明 , 李钦 , 陈琦 , 陆杰 , 郑敏洁 , 张成杰 , 李炎龙 , 黄志红 , 颜洪宇 , 李若涵 , 桂诗玉
Abstract: 本发明涉及一种全自动盾构机管片拼装方法及系统，该方法包括如下步骤：将拼装机安装在盾构机上；将第一双目传感器和第二双目传感器对称的安装在拼装机的回转盘上；将标定球安装在待拼装管片的两端部处；利用拼装机的机械臂抓取待拼装管片并将待拼装管片运送至拼装范围内；利用第一双目传感器和第二双目传感器检测待拼装管片上安装的标定球的位置信息；根据检测得到的待拼装管片上的标定球的位置信息计算得出待拼装管片的位姿信息，结合待拼装管片的目标拼装位姿控制拼装机运动以将待拼装管片运送到位，从而完成管片的拼装。本发明通过设置的双目传感器和标定球提高检测精度，实现精确拼装管片，提高自动化程度。
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公开(公告)号：CN111323326B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010322093.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 黄德中 , 杨正 , 彭世宝 , 袁玮皓 , 徐天明 , 张弛 , 李钦 , 孙骏 , 庄欠伟 , 蒋宏亮 , 陈琦 , 李若涵 , 颜洪宇 , 黄志龙 , 李炎龙 , 桂诗玉 , 陆杰
Abstract: 本发明涉及一种刀具切削试验平台，包括平台、装设于平台上的转动机构、支设于转动机构的上方的三维移动机构、连接于转动机构的顶部的石盘以及连接于三维移动机构的底部的刀座，刀座上可转动地固定有刀具，其中：三维移动机构包括沿垂直于石盘平面的方向做伸缩运动的第一油缸、沿平行于石盘平面的方向做伸缩运动的第二油缸以及连接于第一油缸和刀座之间且使第一油缸与刀座之间相对转动的回转组件；平台上架设有一横梁，第一油缸上远离回转组件的一端固定有一小车，小车滑动连接于横梁，第二油缸的一端与小车固定、另一端与横梁固定。本发明仅通过一个刀座即可模拟石盘半径上任意位置的切削试验，结构紧凑，成本低，便于观察及控制，且测量准确。
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公开(公告)号：CN113236273A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110576295.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于驱动偏心刀盘公转和自转的电机驱动装置，包括中心转盘、与中心转盘同轴线设置的第一齿轮环、用于驱动中心转盘转动的第一电机、用于驱动第一齿轮环转动的第二电机、转动连接于中心转盘的输出轴和输入轴，输出轴和输入轴相互平行且均偏离中心转盘的轴线设置，输出轴上套接有被动齿轮，输入轴上套接有与被动齿轮啮合的主动齿轮、以及随中心转盘转动而绕第一齿轮环的轴线转动的行星齿轮，偏心刀盘包括沿中心转盘的径向排布有第一安装筒和第二安装筒的偏心连接套以及转动连接于第一安装筒的刀盘，输出轴固定连接于第二安装筒。本发明可实现对输出轴的自转转速和公转转速的分别自由调整，能够实现在同一台机械上不同断面形状的切削。
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公开(公告)号：CN113216997A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110576342.8
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动式偏心刀盘的转动位置控制方法，包括步骤：控制公转电机以一定公转输入速度驱动公转齿轮传动机构带动偏心轴公转，控制自转电机以一定自转输入速度驱动自转齿轮传动机构带动偏心轴自转；根据公转输入角度、自转输入角度、公转齿轮传动机构将公转输入角度传至偏心轴的第一传动比、公转齿轮传动机构通过行星齿轮将公转输入角度传至偏心轴的第二传动比、及自转齿轮传动机构将自转输入角度传至偏心轴的第三传动比计算公转输出角度和自转输出角度；根据公转输出角度和自转输出角度模拟出刀盘输出运动轨迹。本发明能够对刀盘的公转输出角度和自转输出角度分别进行调整，可实现不同断面形状的切削，控制方法简单、灵活。
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