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公开(公告)号：CN116630422A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310600227.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 上海交通大学 , 上海西虹桥导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及视觉定位技术领域，且公开了一种基于文字标识的语义视觉定位方法，包括以下步骤：准备步骤，进行三维地图构建、图像检索步骤，基于上一步构建的三维文字地图，输入查询帧进行图像检索、位姿估计，得到当前帧的匹配帧后，需要计算两帧之间的相对位姿、实验对比，实验使用TextSLAM所提出的数据集，选择图像检索、位置识别、视觉定位等相关领域的多个经典、最好方法进行比较。该基于文字标识的语义视觉定位方法，使用场景中的文字标识信息作为特征进行视觉定位，从而实现一种真正的词袋模型，而非前述工作使用的视觉“词袋”模型；使用基于文字标识的语义信息进行视觉定位，可以获得定位准确率和效率的大幅度提升。
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公开(公告)号：CN115980667A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211262123.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 上海交通大学 , 上海西虹桥导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于隐马尔科夫模型与改进维特比算法的定位方法，涉及定位技术领域。基于Viterbi算法的当前位置细网格估计结果是通过计算当前粗网格中所有细网格状态集合中的最大后验概率，可得到其最大值，将该最大值所对应的细网格作为基于Viterbi算法的当前位置细网格定位估计值。该基于隐马尔科夫模型与改进维特比算法的定位方法，通过将定位模型映射为隐马尔科夫状态模型，并将隐马尔科夫模型的状态转移映射为定位模型中的位置变化，同时与所提出的改进Viterbi算法进行有效结合，使得复杂场景下的定位准确率能够得到明显的提升。
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公开(公告)号：CN116299622A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310124348.0
申请日：2023-02-16
Applicant: 上海西虹桥导航技术有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法，涉及定位技术领域，包括以下步骤：S1、在定位的开始阶段，首先应用GNSS指纹法来进行初始位置的确定；S2、可让待定位的测试用户手持测试终端在测试区域内随机走动；S3、融合定位以PDR为中心的区域搜索，同时结合智能手机内部的传感器数据和所接收到的GNSS信号，提出基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方式，充分利用了手机终端中的PDR和GNSS指纹定位各自的优势，两者互相辅助，实现运动行人的连续和精确定位，同时也有效降低了对终端所处环境的条件依赖；充分利用了PDR定位的结果和方向性，能够有效缩小指纹搜索的范围，提升了位置更新的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN115902973A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211305772.7
申请日：2022-10-24
Applicant: 上海交通大学 , 上海西虹桥导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基准统一的斜路径电离层模型，涉及卫星导航精密定位技术领域。基准统一的斜路径电离层模型，电离层模型包括以下步骤：S1、提取模糊度固定的电离层观测值；S2、选择传递基准以及恢复非可视卫星的电离层观测量；S3、斜路径电离层格网建模。该基准统一的斜路径电离层模型，采用恢复非可视卫星的电离层观测量来进行补齐。对于需要恢复的电离层观测量来说，我们选择最近邻站同一卫星的电离层延迟量作为近似，其中，考虑到接收机偏差的影响，通过选取多颗传递卫星实现接收机偏差基准的一致化，且改进后的区域斜路径电离层建模方法提高了播发的卫星数量。
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公开(公告)号：CN115720362A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211097891.8
申请日：2022-09-08
Applicant: 上海交通大学 , 上海西虹桥导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及无线通信终端的群组定位技术领域，且公开了基于改进WKNN模型与终端群组间互信息的高精度定位方法，包括以下步骤：S1、建立WKNN模型；S2、改进WKNN模型；S3、设定一个较小的常数作为上述改进的WKNN模型权重因子调整与优化的判决门限，S4、利用所得到的改进WKNN模型权重因子的特定结果，最终所得到的结果即为群组内所有终端的定位结果。本发明充分利用了群组定位模型中对WKNN定位估计模型的优化，对于精度较高的WKNN指纹定位方法，本发明可以利用终端间的测距信息来降低模型训练所需样本数，也就是说在定位精度要求不太高的情况或者针对样本数较少的情况，可以使用本发明所提出的改进WKNN算法来保证一定的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115329847A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210879435.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 上海交通大学 , 上海西虹桥导航技术有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及无人系统及传感器融合技术领域，且公开了一种应用于无人系统的多源异构传感器前融合方法，包括以下步骤：步骤一：多源异构数据采集与预处理；步骤二：同类型数据融合及底层特征提取；步骤三：特征聚合生成感知融合信息序列，通过数据采集与预处理，同类型数据融合，融合数据组维度对齐以及异构数据融合与一致表征，解决了多源异构数据因含义不同、维度各异等问题所导致的融合困难，实现了多源异构数据间的特征级融合，提高了融合数据信息的可靠性，通过这种方式能够让输出的二维特征张量上的每个像素位置上包含更大范围内的特征信息，从而避免在融合过程中由于点云的稀疏性导致丢失大量原始像素信息。
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公开(公告)号：CN113965285A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111076037.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 上海交通大学 , 上海西虹桥导航技术有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明公开了一种基于NTP协议的跨系统多传感器时间同步与标定方法，包括步骤A：设置Linux系统作为时间服务器；步骤B：基于网络协议，对Windows系统进行跨系统硬时间同步；步骤C：不同系统下多传感器的异步开启与结束；步骤D：根据网络信令传输的系统时间得到多传感器数据的时间戳；步骤E：根据软件匹配算法，针对不同系统提取出的时间戳进行同步对应；步骤F：在确认多传感器的头帧时间基础上，以最晚的开始时间为基础，将在此时间之前的数据删除，从而保证剩余数据集的时间戳同步与数据对应。本发明适用于跨系统条件下的不同采样率传感器，并在误差范围内有效完成同步。
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公开(公告)号：CN115856963A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211505735.0
申请日：2022-11-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海西虹桥导航技术有限公司 , 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及室外卫星定位技术领域，且公开了基于深度神经网络学习的高精度定位算法，将定位流程分位测速和定位两部分同时进行，测速部分使用了多普勒测速算法与LGBM机器学习模型；定位部分使用了加权最小二乘与卡尔曼滤波算法；通过对速度数据和位置数据分别修正，然后将两种数据融合，最后通过LSTM神经网络对定位结果进行修正的策略以实现精确的定位，将定位流程分为测速、定位两部分来处理，有更好的机器学习效果，利用了机器学习抗干扰能力强的优点，且时间成本基本只集中在前期训练过程、而后期分类速度快所以时效性强的特点，实现了一种更精确、更高效、抗干扰性能更强的定位方法。
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公开(公告)号：CN115267718A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210956831.0
申请日：2022-08-10
Applicant: 上海西虹桥导航技术有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种基于点云拼接的环视雷达360°探测实现方法，将多个雷达中的任意两个相邻的雷达进行分组后，建立坐标系并设置角反位置后进行单帧点云的粗配准；通过扩大相邻点云的重叠角度区域和杂波抑制，再进行基于ICP算法的单帧精配准，循环执行直至所有图像均实现点云拼接，实现360°的探测。本发明通过对相邻点云的重叠部分高精度配准，从而将多个环视毫米波雷达的二维点云进行拼接，完成360°的探测。
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公开(公告)号：CN115330835B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210956830.6
申请日：2022-08-10
Applicant: 上海西虹桥导航技术有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种针对频繁遮挡场景下基于物质波的多目标跟踪方法，通过构建并训练基于物质波的目标检测网络，在在线阶段从目标无遮挡的图像帧中通过量子演化和量子测量，得到目标遮挡的图像帧中目标的坐标，用于在密集场景下对遮挡目标的坐标进行预测匹配，实现同一个目标在遮挡前和遮挡后的ID保持不变，进而达到对多个目标的连续跟踪。本发明能够在准确检测到目标的同时，连接被遮挡前后的目标轨迹，实现频繁遮挡下的多目标跟踪，整体降低在极端密集场景下的跟踪多目标身份切换与丢失的数量，并且提升算法在公开数据集上的多目标跟踪的准确度。
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