公开(公告)号：CN110561413B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201810569854.X

申请日：2018-06-05

Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司

Inventor： 胡江胜 ,  佟留住 ,  朱良凡 ,  方啸 ,  刘剑

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种坐标系配准工具。该坐标系配准工具包括：本体和附件；所述本体包括底座和固定在所述底座上的至少四个校正元件，所述附件包括执行末端，所述执行末端的一端与机器人的操作臂可拆卸连接，所述执行末端的另一端用于与所述校正元件相适配；所述校正元件固定于所述底座上，所述至少四个校正元件中任四个校正元件处于不同平面上，所述校正元件的扫描射线透射率与所述底座的扫描射线透射率不同。该坐标系配准工具成本低，且操作方法和计算方法简单。

公开(公告)号：CN108211134B

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN201711306974.2

申请日：2017-12-11

Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司

Inventor： 马波琪 ,  佟留住 ,  李亚男

IPC: G21K1/02 ,  A61N5/10

Abstract: 本发明提供一种多叶准直器初始化方法，包括依次沿打开方向移动所述叶片至触发对应的叶片开关之后反向移动一段距离后停止，在沿闭合方向移动所述叶片的过程中，记录所述叶片在触发对应的叶片开关时所述叶片对应的主编码器值和辅编码器值以及所述叶片停止时所述叶片对应的主编码器值和辅编码器值；利用所述叶片在触发对应的叶片开关时所述叶片对应的主编码器值和辅编码器值以及所述叶片停止时所述叶片对应的主编码器值和辅编码器值，计算所述叶片对应的主编码器的初始值和辅编码器的初始值。本发明提出的方法确定的叶片的零位更为精确。本发明还提供了一种放射治疗系统及计算机可读存储介质。

公开(公告)号：CN107966928B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN201711168186.1

申请日：2017-11-21

Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司

Inventor： 佟留住 ,  马波琪 ,  陈雨杰

IPC: G05B19/042 ,  A61N5/10

Abstract: 本发明涉及一种背隙误差补偿的方法、装置、系统、计算机设备及放射治疗设备，所述方法包括以下步骤：利用第一位移传感器获取电机所输出的第一位移量，利用第二位移传感器获取负载端的第二位移量；根据第一位移量与第二位移量之间的差值确定背隙补偿值；根据背隙补偿值获取第一位移传感器的校准位移量。上述背隙误差补偿方法，通过将电机端和负载端的位移传感器结合使用，利用电机端和负载端的位移量计算出校准位移量以进行实时背隙补偿，能够有效地消除背隙误差，同时通过电机端的位移传感器对负载端进行位置控制，可以达到较高的位置分辨率和较为平稳的控制。