公开(公告)号：CN119077793A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202410925222.8

申请日：2024-07-11

Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 罗莐 ,  胡捷 ,  李安松 ,  楼巍 ,  邬明刚 ,  李冠

IPC: B25J19/00 ,  B23P19/00

Abstract: 本发明涉及一种机械臂高精度垂直对位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取机械臂上携带的传感器在工件平面上的三组参考点；基于三组参考点，计算坐标轴的三组基向量，并生成由三组基向量所组成的新的坐标系；根据旋转矩阵定义和各行列元素在新老坐标系的投影转换关系对旋转矩阵进行重新填充，并对矩阵进行逆解换算得到机械臂角度的位姿参量；基于机械臂角度的位姿参量，指令机械臂末端移动至与工件平面相互垂直且同心的位置。该方法通过三点多视野测量和二次算法减少对高精度传感器的依赖，降低成本，从而实现高精度的自动化装配操作，简化了装配步骤，提高了装配精度，减少装配卡壳，确保自动化生产效率。

公开(公告)号：CN113607797A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110894809.3

申请日：2021-08-05

Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 邬明刚 ,  李安松 ,  陈珺晶 ,  楼巍

IPC: G01N27/416 ,  G01N27/30 ,  G01N29/02

Abstract: 一种脱硫检测系统，该系统包括，检测罐，用于接收容纳脱硫待检测物质；PH计，该PH计的检测头被置入所述检测罐内，用于检测所述检测罐内待检测物质的PH值；超声波浓度仪，该超声波浓度仪的检测头接入所述检测罐，用以检测所述待检测物的浓度；至少1个清洗喷头，该清洗喷头被置于所述检测罐内，用于冲洗所述PH计的检测头，以及所述超声波浓度仪的检测头。所述PH计的检测头为PH电极。所述超声波浓度仪的检测头包括超声波发射极和超声波接收极。所述检测罐通过管道连通脱硫吸收塔，待检测物质为来自所述脱硫吸收塔的石膏浆液。