公开(公告)号：CN113382357A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110725755.8

申请日：2021-06-29

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 杨俊杰 ,  艾青 ,  蒋伟 ,  陈子晗 ,  赵永志 ,  高铃鹏 ,  罗钦扬 ,  张露明

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种改进PDR与RSSI融合的蓝牙室内定位方法，包括以下步骤：1)构建RSSI定位灰度图集作为CNN定位模型的训练集，采用训练好的CNN定位模型进行RSSI定位，获得初始RSSI定位结果；2)根据惯性测量单元IMU采集行人的行走数据构建IMU数据集，采用PDR算法进行定位，获得初始PDR定位结果；3)采用基于停留时长的PDR修正算法对初始PDR定位结果进行修正；4)采用EKF滤波器将修正后的PDR定位结果与RSSI定位结果进行融合，得到最终的定位结果。与现有技术相比，本发明改善了PDR误差累积问题，提高了定位精度，具有更强的的系统稳定性，及普适性，能够为室内人员提供较为准确的定位结果。

公开(公告)号：CN113382357B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202110725755.8

申请日：2021-06-29

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 杨俊杰 ,  艾青 ,  蒋伟 ,  陈子晗 ,  赵永志 ,  高铃鹏 ,  罗钦扬 ,  张露明

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种改进PDR与RSSI融合的蓝牙室内定位方法，包括以下步骤：1)构建RSSI定位灰度图集作为CNN定位模型的训练集，采用训练好的CNN定位模型进行RSSI定位，获得初始RSSI定位结果；2)根据惯性测量单元IMU采集行人的行走数据构建IMU数据集，采用PDR算法进行定位，获得初始PDR定位结果；3)采用基于停留时长的PDR修正算法对初始PDR定位结果进行修正；4)采用EKF滤波器将修正后的PDR定位结果与RSSI定位结果进行融合，得到最终的定位结果。与现有技术相比，本发明改善了PDR误差累积问题，提高了定位精度，具有更强的的系统稳定性，及普适性，能够为室内人员提供较为准确的定位结果。